Microrobot red bull
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Microrobot RED BULL. Construcción de la estructura. Diseño grafico Realización en Gerber Fresado en CNC Aplicación de separadores Montaje de motores Montaje de rueda loca y ruedas motrices. Diseño y construcción de la placa base. Programador PIC Control de motores con L293

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Microrobot RED BULL

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Presentation Transcript


Microrobot red bull

Microrobot RED BULL


Construcci n de la estructura

Construcción de la estructura

  • Diseño grafico

  • Realización en Gerber

  • Fresado en CNC

  • Aplicación de separadores

  • Montaje de motores

  • Montaje de rueda loca y ruedas motrices


Dise o y construcci n de la placa base

Diseño y construcción de la placa base

  • Programador PIC

  • Control de motores con L293

  • Circuito de alimentación

  • Sensores CNY-70

  • Sensores GP2d12

  • Circuito de reset

  • Circuito del oscilador


Programador pic

Programador PIC

  • La programación del PIC se realiza a través de RB6 y RB7.

  • A través de RB7 se leen/escriben los datos.

  • RB6 es la entrada de sincronismo.

  • La patilla 1 (MCLR/VPP) predispone el PIC para ser leído o programado.


Control de motores con l293b

Control de motores con L293B

  • Funcionamiento:

  • Conexión al PIC


Circuito de alimentaci n

Circuito de alimentación

  • Regulación de los 12V. de la batería a 5V/8V

  • Condensador de desacoplo lo más cerca posible de la entrada de los integrados.


Sensores cny 70

Sensores CNY-70

  • Distancias y colocación.

  • Esquema teórico del sensor.

  • Conexión al PIC.


Sensores gp2d12

Sensores GP2D12

  • Funcionamiento de los sensores.

  • Conexión al puerto analógico del PIC.


Circuito de reset

Circuito de reset

  • Funcionamiento.

  • Conexión al PIC.


Oscilador 4mhz

Oscilador 4Mhz

  • Funcionamiento.

  • Conexión al PIC.


Placa base

Placa Base


Programas y organigramas

Programas y organigramas

  • Laberinto

  • Rastreador

  • Velocista


Laberinto

Laberinto

  • Objetivo de la prueba de laberinto

  • Estrategia a seguir

  • Explicación del organigrama


Configuraci n y conversi n

Configuración y Conversión

  • Configuración de registros

  • movlwb'00000110';Configuracion DIG/ANA

  • movwfADCON1;Puerta A E/S digitales

  • movlwb'00001111'

  • movwfTRISB;Puerta B como salida

  • clrfTRISA;RA4-RA0 salidas

  • movlwb'11111001'

  • movwfTRISC;RC2- RC3 salida

  • Activación del conversor y subrutina aplicada

  • movlwb'10010001';Fijacion del canal para la conversion

  • movwfADCON0;Fosc /32, canal AN2, ADC en On


Detecci n de la pared delantera

Detección de la pared delantera

  • Funcionamiento de la detección

  • Subrutina DERECHARRR

Detección pared Izquierda


Detecci n de la pared izquierda y subrutinas de movimiento

Detección de la pared izquierda y subrutinas de movimiento

3

4

4

3


Microrobot red bull

Continuación de las preguntas hasta el valor digital correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

Rastreador


Microrobot red bull

Subrutinas de movimientos simples

Atrás


Subrutinas de derecharrr y conversi n a d

Subrutinas de DERECHARRR y Conversión A/D

Atrás

Inicio

Rastreador


Rastreador

Rastreador

  • Objetivo de la prueba

  • Estrategia a seguir

  • Organigrama


Organigrama principal

Organigrama principal

  • Configuración de registros

  • Realización paso por paso

  • Subrutinas NB, BN y movimiento


Primera parte

Primera parte

1. Seguimiento de Negro-Blanco para detectar bifurcación en RB3

2. Cambio de programa, del negro-blanco al blanco-negro con un giro a izquierdas temporizado

3. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la entrada de la bifurcación contraria

4. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la salida de la bifurcación contraria

Segunda parte


Segunda parte

Segunda parte

1. Seguimiento de Blanco-Negro para detectar bifurcación en RB0

2. Cambio de programa, del blanco-negro al negro-blanco con un giro a derechas temporizado

3. Seguimiento de Negro-Blanco para evitar la entrada de la bifurcación contraria

4. Seguimiento de Negro-Blanco para evitar la salida de la bifurcación contraria

Inicio


Subrutinas nb bn y movimiento

Subrutinas NB, BN y movimiento

Velocista


Velocista

Velocista

  • Objetivo de la prueba

  • Estrategia a seguir

  • Organigrama


Organigrama principal1

Organigrama principal

  • Configuración de registros

  • Subrutinas de movimiento


Preguntas y respuestas

Preguntas y respuestas

  • Sección de la presentación en la que si algo no os ha gustado podeis preguntarla.

  • Si veis que nos hemos quedado mudos pedirnos que cambiemos de diapositiva


Preguntas sin respuesta

Preguntas sin respuesta

  • No quiero ver reirse a nadie

  • (Fernando Remiro, si ves conveniente quitar estas 2 ultimas diapositivas tienes todo el permiso)


Discurso sentimental

Discurso sentimental

  • Por primera vez en nuestra vida, nos hemos sentido en clase como en casa. Estoy seguro de poder decir que nos hemos juntado una de las mejores clases, y no solo como estudiantes, sino como personas.

  • ¡GRACIAS A TODOS!


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