Microrobot red bull
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Microrobot RED BULL. Construcción de la estructura. Diseño grafico Realización en Gerber Fresado en CNC Aplicación de separadores Montaje de motores Montaje de rueda loca y ruedas motrices. Diseño y construcción de la placa base. Programador PIC Control de motores con L293

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Presentation Transcript

Construcci n de la estructura
Construcción de la estructura

  • Diseño grafico

  • Realización en Gerber

  • Fresado en CNC

  • Aplicación de separadores

  • Montaje de motores

  • Montaje de rueda loca y ruedas motrices


Dise o y construcci n de la placa base
Diseño y construcción de la placa base

  • Programador PIC

  • Control de motores con L293

  • Circuito de alimentación

  • Sensores CNY-70

  • Sensores GP2d12

  • Circuito de reset

  • Circuito del oscilador


Programador pic
Programador PIC

  • La programación del PIC se realiza a través de RB6 y RB7.

  • A través de RB7 se leen/escriben los datos.

  • RB6 es la entrada de sincronismo.

  • La patilla 1 (MCLR/VPP) predispone el PIC para ser leído o programado.


Control de motores con l293b
Control de motores con L293B

  • Funcionamiento:

  • Conexión al PIC


Circuito de alimentaci n
Circuito de alimentación

  • Regulación de los 12V. de la batería a 5V/8V

  • Condensador de desacoplo lo más cerca posible de la entrada de los integrados.


Sensores cny 70
Sensores CNY-70

  • Distancias y colocación.

  • Esquema teórico del sensor.

  • Conexión al PIC.


Sensores gp2d12
Sensores GP2D12

  • Funcionamiento de los sensores.

  • Conexión al puerto analógico del PIC.


Circuito de reset
Circuito de reset

  • Funcionamiento.

  • Conexión al PIC.


Oscilador 4mhz
Oscilador 4Mhz

  • Funcionamiento.

  • Conexión al PIC.



Programas y organigramas
Programas y organigramas

  • Laberinto

  • Rastreador

  • Velocista


Laberinto
Laberinto

  • Objetivo de la prueba de laberinto

  • Estrategia a seguir

  • Explicación del organigrama


Configuraci n y conversi n
Configuración y Conversión

  • Configuración de registros

  • movlw b'00000110' ;Configuracion DIG/ANA

  • movwf ADCON1 ;Puerta A E/S digitales

  • movlw b'00001111'

  • movwf TRISB ;Puerta B como salida

  • clrf TRISA ;RA4-RA0 salidas

  • movlw b'11111001'

  • movwf TRISC ;RC2- RC3 salida

  • Activación del conversor y subrutina aplicada

  • movlw b'10010001' ;Fijacion del canal para la conversion

  • movwf ADCON0 ;Fosc /32, canal AN2, ADC en On


Detecci n de la pared delantera
Detección de la pared delantera

  • Funcionamiento de la detección

  • Subrutina DERECHARRR

Detección pared Izquierda


Detecci n de la pared izquierda y subrutinas de movimiento
Detección de la pared izquierda y subrutinas de movimiento

3

4

4

3


Continuación de las preguntas hasta el valor digital correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

Rastreador


Subrutinas de movimientos simples correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

Atrás


Subrutinas de derecharrr y conversi n a d
Subrutinas de DERECHARRR y Conversión A/D correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

Atrás

Inicio

Rastreador


Rastreador
Rastreador correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

  • Objetivo de la prueba

  • Estrategia a seguir

  • Organigrama


Organigrama principal
Organigrama principal correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

  • Configuración de registros

  • Realización paso por paso

  • Subrutinas NB, BN y movimiento


Primera parte
Primera parte correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

1. Seguimiento de Negro-Blanco para detectar bifurcación en RB3

2. Cambio de programa, del negro-blanco al blanco-negro con un giro a izquierdas temporizado

3. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la entrada de la bifurcación contraria

4. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la salida de la bifurcación contraria

Segunda parte


Segunda parte
Segunda parte correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

1. Seguimiento de Blanco-Negro para detectar bifurcación en RB0

2. Cambio de programa, del blanco-negro al negro-blanco con un giro a derechas temporizado

3. Seguimiento de Negro-Blanco para evitar la entrada de la bifurcación contraria

4. Seguimiento de Negro-Blanco para evitar la salida de la bifurcación contraria

Inicio


Subrutinas nb bn y movimiento
Subrutinas NB, BN y movimiento correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

Velocista


Velocista
Velocista correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

  • Objetivo de la prueba

  • Estrategia a seguir

  • Organigrama


Organigrama principal1
Organigrama principal correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

  • Configuración de registros

  • Subrutinas de movimiento


Preguntas y respuestas
Preguntas y respuestas correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

  • Sección de la presentación en la que si algo no os ha gustado podeis preguntarla.

  • Si veis que nos hemos quedado mudos pedirnos que cambiemos de diapositiva


Preguntas sin respuesta
Preguntas sin respuesta correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

  • No quiero ver reirse a nadie

  • (Fernando Remiro, si ves conveniente quitar estas 2 ultimas diapositivas tienes todo el permiso)


Discurso sentimental
Discurso sentimental correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

  • Por primera vez en nuestra vida, nos hemos sentido en clase como en casa. Estoy seguro de poder decir que nos hemos juntado una de las mejores clases, y no solo como estudiantes, sino como personas.

  • ¡GRACIAS A TODOS!


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