RoboMind – une robot intelligent

RoboMind – une robot intelligent MiniCours-’12 http://www.robomind.net

Machines et Instructions • Écriture de programmes

Instructions • Si vous voulez faire une machine, un ordinateur ou un robot fonctionne, vous lui donner des instructions • Les instructions diffèrent de machines à machine et ils peuvent être très différentes. Par exemple: • Recorder des vidéos: enregistrement, lecture, pause • Navigateur web : aller sur le site, imprimer la page • Question: Qu’est-ce qui pourrait être des instructions pour un pilote automatique?

Instructions de base • Chaque machine à une manche des instructions : des actions qui sont exécutées directement. • Notre robot à des instructions de base pour: Déplacer Regarder Peindre Saisir

Instructions pour RoboMind • Les instructions peuvent être données: • en appuyant sur un bouton • faire glisser la souris • rédaction des commandes

Instructions avec la souris • Ouvrez la télécommande en RoboMind • (Exécuter > Télécommande) • Cliquez sur les butons pour faire le robot réagir • Exercice: essayer de faire le robot conduire une petite carré

Rédaction des commandes • Vous pouvez aussi écrire des instructions • Les mouvements peuvent être faits avec les commandes: • forward(1), backward(1), left(), right()

Exemple • Écrivez les instructions suivantes: Note: Sauvegarder comme Carre1

Les Instructions de base Déplacer • forward (n) déplacer n pas en avant • backward(n) déplacer n pas en arrière • left ()  tourner à gauche sur 90 degrés • right () tournez à droite sur 90 degrés • north (n)  tournez vers le nord et déplacer n pas en avant • south(n)  … • east(n)  … • west(n)  …

Les Instructions de base (cont.) Peindre • paintWhite()placez le pinceau avec la peinture blanche sur le sol • paintBlack()placez le pinceau avec la peinture noire sur le sol • stopPainting()arrêt la peinture, le pinceau cacher Saisir • pickUp()  obtenez le phare à l'avant du robot • putDown()  mettez un phare à l'avant du robot

Les Instructions de base (cont.) • flipCoain () lancer une pièce de monnaie pour faire un choix aléatoire. flipCoin () sera soit vrai ou faux avec une chance de 50% -50% Regarder

Exercice Écrire votre nome!!! (openArea.map)

Langage de programmation pour RoboMind • Comment savez-vous quelles sont les instructions que vous pouvez utiliser? • Comme: forward(1), left(), repeat, ... • Vous ne savez pas à l'avance. Cela dépend de les règles du langage de programmation. • Vous devrez lire la documentation afin de trouver cela. Il existe de nombreuses langues de programmation.

Language de programmation pour RoboMind (cont.) Commentaries # texte libre qui ne sera pas évalué Boucles - Portion de code accompagnée de sa structure de contrôle destinée à être exécutée plusieurs fois (la structure de contrôle relançant l'exécution du code depuis le début tant qu'une condition n'est pas remplie)

Boucles reapeat (n) {...instructions...} répète les instructions entre accolades exactement n fois Example: repeat(4) { forward(2) right() } repeat () {...instructions...} ne cesse de répéter les instructions entre accolades

Boucles (cont.) repeatWhile (condition) {...instructions...} Répète les instructions entre crochets tant que la condition est vraie. Cette condition doit être une perception ou instructions de regarder (par exemple frontIsClear ()) Example: avancer pendant que la route est libre repeatWhile ( frontIsClear() ) { forward(1) }

break vous permet de sauter hors de la boucle (par exemple une répétition), afin qu'il arrête l'exécution des instructions entre crochets. Le robot va reprendre l'exécution des instructions après la boucle.

Structures IF if (condition) {...instructions...} Exécutera les instructions entre crochets si la condition est vrai. Sinon le robot exécutera les instructions écrites après la boucle. La condition doit être une perception (par exemple: frontIsClear ()

Structures IF (cont.) Example: ? peinture blanche à la gauche -> peinture noire Solution ?

Solution… If (leftIsWhite()) { left() forward(1) paintBlack() stopPainting() backward(1) right() }

Structures IF (cont.) If (condition) { ...instructions...} else {...instructions...} Example: Si il y a de la peinture blanche à la gauche  noire si non avancer quelques pas avant Solution ?

Solution… if (leftIsWhite()) { left() forward(1) paintBlack() stopPainting() backward(1) right() } else { forward(3) }

Expressions Logiques Les conditions qu’ on utilise pour les structures IF et les structures bucle sont des expressions logiques. Cette expression se traduira par la valeur vrai ou faux, qui est ensuite utilisée pour décider de l'étape de la partie du code à exécuter.

Operator:Not Notation:~ Nombre de arguments:1 Explanation: La négation de la valeur de l'argument Table de vérité:pas vrai = faux pas faux = vrais Exemple: not frontIsClear ()

Operator:AND Notation: & Nombre de arguments: 2 Explanation: vrais si les deux arguments sont vrais Table de vérité: vrai and vrai = vrai vrai and faux = faux faux and vrai = faux faux and faux = faux Exemple: frontIsClear() and rightIsWhite()

Operator:OR Notation: | Nombre de arguments: 2 Explanation: vrai si au moins l'un des arguments est vrai Table de vérité: vrai and vrai = vraivrai and faux = vrai faux and vrais = vrai faux and faux = faux Exemple: frontIsClear() or rightIsWhite()

Exercice 1. Programmer une "dance" pour le robot en utilizent des boucles. Truc: Utilisez leftIsClear() et rightIsClear () pour déplacer la tête de la robot. 2. Écrire votre nome!!! (openArea.map) 3. Trouvez le point blanc!!! Utiliser findSpot1.map et mettre le robot proche du mur. 4. Maze (maze1.map) Truc: En suivant toujours le mur sur le côté droit (ou suivant toujours le mur sur le côté gauche), vous trouverez la sortie. La sortie est marque par une balise (frontIsBeacon())

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