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６足歩行ロボットの制御

６足歩行ロボットの制御. 箱木研究室. T22R007 山岡　由尚. はじめに. ・ 災害救助などで凹凸の激しい地面に対応して 姿勢を保てるようにしていきたい ・ ロボットの姿勢・歩行制御を目的とする. 本体構成. ・ RC サーボ :GWSMICRO/2BBMG/F( フタバ ) 電源 6[V] トルク 6.4[kg ・ cm] 重量 28[g] 速度 0.14[s/60°] ・ mbed マイコン [32bit] （ＮＸＰ） クロック　９６ [MHz] 　フラッシュ　 512[kB] SRAM 64[kB]. 姿勢.

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６足歩行ロボットの制御

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Presentation Transcript

  1. ６足歩行ロボットの制御 箱木研究室 T22R007 山岡　由尚

  2. はじめに ・災害救助などで凹凸の激しい地面に対応して 姿勢を保てるようにしていきたい ・ロボットの姿勢・歩行制御を目的とする

  3. 本体構成 • ・RCサーボ:GWSMICRO/2BBMG/F(フタバ) • 電源6[V]トルク6.4[kg・cm] • 重量28[g]速度0.14[s/60°] • ・mbedマイコン[32bit]（ＮＸＰ） • クロック　９６[MHz]　フラッシュ　512[kB] • SRAM64[kB]

  4. 姿勢 ・足を接地した状態で、胴体をねじったり、上下左右に動かせるようにする ・坂や不整地でも、各足を個々に動かして姿勢を安定させる 足のリンク図

  5. 　　関節角度・座標の計算 ＊　　　　は地面に固定・原点を　　 １．本体の傾きから　　を求める ２．各足の関節角度を求める ３．関節角度から　　　　を求める ４．本体を動かしながら、１～３を繰り返す

  6. トルクの計算 姿勢毎のトルクを計算して、モータに負担がかかりすぎないようにする。

  7. 歩行 ・２軸で足を持ち上げて１軸で前後に動かす ・足を３本ずつ交互に接地して行う３点歩行を メインに行う 歩行の例

  8. 旋回 ・中心点を決め、その周りを円を描くように足を動かせばその場での旋回ができる ・中央２つの足を支えとして、前後４つの足で円を描くように動かす

  9. 今後の課題 ・本体の姿勢制御のために加速度センサを取り付ける ・足の接地を確かめるために足裏に圧力センサを取り付ける

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