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6足歩行ロボットの制御

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6足歩行ロボットの制御 - PowerPoint PPT Presentation


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6足歩行ロボットの制御. 箱木研究室. T22R007 山岡 由尚. はじめに. ・ 災害救助などで凹凸の激しい地面に対応して 姿勢を保てるようにしていきたい ・ ロボットの姿勢・歩行制御を目的とする. 本体構成. ・ RC サーボ :GWSMICRO/2BBMG/F( フタバ ) 電源 6[V] トルク 6.4[kg ・ cm] 重量 28[g] 速度 0.14[s/60°] ・ mbed マイコン [32bit] (NXP) クロック 96 [MHz]  フラッシュ  512[kB] SRAM 64[kB]. 姿勢.

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6足歩行ロボットの制御

箱木研究室

T22R007

山岡 由尚

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はじめに

・災害救助などで凹凸の激しい地面に対応して

姿勢を保てるようにしていきたい

・ロボットの姿勢・歩行制御を目的とする

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本体構成
  • ・RCサーボ:GWSMICRO/2BBMG/F(フタバ)
  • 電源6[V]トルク6.4[kg・cm]
  • 重量28[g]速度0.14[s/60°]
  • ・mbedマイコン[32bit](NXP)
  • クロック 96[MHz] フラッシュ 512[kB]
  • SRAM64[kB]
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姿勢

・足を接地した状態で、胴体をねじったり、上下左右に動かせるようにする

・坂や不整地でも、各足を個々に動かして姿勢を安定させる

足のリンク図

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  関節角度・座標の計算

*    は地面に固定・原点を  

1.本体の傾きから  を求める

2.各足の関節角度を求める

3.関節角度から    を求める

4.本体を動かしながら、1~3を繰り返す

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トルクの計算

姿勢毎のトルクを計算して、モータに負担がかかりすぎないようにする。

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歩行

・2軸で足を持ち上げて1軸で前後に動かす

・足を3本ずつ交互に接地して行う3点歩行を

メインに行う

歩行の例

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旋回

・中心点を決め、その周りを円を描くように足を動かせばその場での旋回ができる

・中央2つの足を支えとして、前後4つの足で円を描くように動かす

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今後の課題

・本体の姿勢制御のために加速度センサを取り付ける

・足の接地を確かめるために足裏に圧力センサを取り付ける

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