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Lego NXT 機器人程式設計 單元五

Lego NXT 機器人程式設計 單元五. 侯人俊老師. 很重要的程式邏輯. 機器人左轉幅度太大，超過黑線 調整 Steering 拉桿、 Power 馬力，測試機器人速度. 1. 由黑線出發 2. 右轉 3. 偵測到白色 4. 左轉 5. 偵測到 黑色. 軌跡車大賽. 以逆時針方向前進比賽，繞 1 圈計時。. 探討不同的轉彎方式. 以右轉為例，若要讓機器人右轉，有以下方式 ：. 單獨設定 C 和 B 馬達運轉方式. 使用 Motor 方塊 控制單顆馬達. 軌跡車程式邏輯. 左轉 偵測到 白色 右轉 偵測到 黑色 左轉 偵測到白色 右轉

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Lego NXT 機器人程式設計 單元五

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Presentation Transcript

  1. LegoNXT機器人程式設計單元五 侯人俊老師

  2. 很重要的程式邏輯 • 機器人左轉幅度太大，超過黑線 • 調整Steering拉桿、Power馬力，測試機器人速度 1.由黑線出發 2.右轉 3.偵測到白色 4.左轉 5.偵測到黑色

  3. 軌跡車大賽 以逆時針方向前進比賽，繞1圈計時。

  4. 探討不同的轉彎方式 以右轉為例，若要讓機器人右轉，有以下方式：

  5. 單獨設定C和B馬達運轉方式 • 使用Motor方塊控制單顆馬達

  6. 軌跡車程式邏輯 左轉 偵測到白色 右轉 偵測到黑色 左轉 偵測到白色 右轉 偵測到黑色

  7. 軌跡車大賽02 自己選擇方向前進比賽，繞1圈計時。

  8. 超音波感應器 安裝超音波感應器於Port4 超音波感應器像機器人的眼睛，可以[看]到前方障礙物 左邊眼睛發射超音波，右邊眼睛接收超音波，利用發出與接收的時間差異，計算出障礙物的距離 蝙蝠利用超音波判斷物體的遠近 汽車的倒車雷達也是利用超音波 醫生用超音波作為檢查的工具

  9. 測試超音波感應器 超音波感應器的感應範圍是0~254公分，約3公分的誤差 先按取消鍵回到最原始的My Files 在My Files往右找到View按確定 往右找到Ultrasonic cm按確定 往右找到Port4按確定 測試主機是否可正確偵測到障礙物距離 若出現???????表示沒有接收到超音波

  10. 倒車雷達程式 程式邏輯 障礙物在30公分內 發出警報 Loop

  11. 龜派氣功程式 Switch 使用Switch多重選擇程式邏輯 複習流程控制指令—Loop、if 障礙物小於20CM 機器人無限後退 障礙物大於20CM 機器人停止

  12. 龜派氣功SwitchBlock的使用 若符合條件執行上面程式 若不符合條件執行下面程式

  13. 吸星大法程式 Switch 障礙物小於20CM 機器人停止 障礙物大於20CM 機器人無限前進

  14. 母鴨帶小鴨程式 Switch 把你的手當”母鴨”，機器人當”小鴨” 母鴨和小鴨距離 >20CM -> 小鴨前進 母鴨和小鴨距離 <20CM -> 小鴨後退

  15. 母鴨帶小鴨程式

  16. 母鴨帶小鴨程式 母鴨和小鴨距離 <20CM--> 小鴨後退 母鴨和小鴨距離 >20CM--> 小鴨前進 母鴨和小鴨距離 >250CM--> 小鴨停止

  17. 把你的手當”母鴨”，機器人當”小鴨” 母鴨和小鴨距離 <20CM -> 小鴨後退 母鴨和小鴨距離 <250CM -> 小鴨前進 母鴨和小鴨距離 >250CM->小鴨停止 Switch Switch

  18. <20CM <250CM >20CM >250CM

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