programov n robot robot jako stavov automat n.
Download
Skip this Video
Loading SlideShow in 5 Seconds..
Programování robotů Robot jako stavový automat PowerPoint Presentation
Download Presentation
Programování robotů Robot jako stavový automat

Loading in 2 Seconds...

play fullscreen
1 / 24

Programování robotů Robot jako stavový automat - PowerPoint PPT Presentation


  • 139 Views
  • Uploaded on

Programování robotů Robot jako stavový automat. Jan Benda , David Obdržálek jan.benda@matfyz.cz, david.obdrzalek@mff.cuni.cz Univerzita Karlova , Matematicko-fyzikální fakulta Malostranské náměstí 25, Praha 1. Programování robotů - agenda. Konečný (stavový) automat Vývojové diagramy

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about 'Programování robotů Robot jako stavový automat' - whitney


Download Now An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
programov n robot robot jako stavov automat

Programování robotůRobot jako stavový automat

Jan Benda, David Obdržálekjan.benda@matfyz.cz, david.obdrzalek@mff.cuni.cz

Univerzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultaMalostranské náměstí 25, Praha 1

programov n robot agenda
Programování robotů - agenda
  • Konečný (stavový) automat
  • Vývojové diagramy
  • Petriho sítě a SFC
  • Editory stavových automatů
  • Závěr

Jan Benda and David Obdržálek

programov n robot agenda1
Programování robotů - agenda
  • Konečný (stavový) automat
  • Vývojové diagramy
  • Petriho sítě a SFC
  • Editory stavových automatů
  • Závěr

Jan Benda and David Obdržálek

kone n automat 1
Konečný automat (1)
  • Jednoduchý, ale účinný nástroj
  • Dobře vystihuje obvyklé děje a procesy

Jan Benda and David Obdržálek

kone n automat 2
Konečný automat (2)
  • Nepodporuje paralelní vývoj stavů
    • Bylo by nutné rozšířit definici
  • Komplexní systémy se těžko spravují
    • Je dobré mít automatický překladač

Jan Benda and David Obdržálek

programov n robot agenda2
Programování robotů - agenda
  • Konečný (stavový) automat
  • Vývojové diagramy
  • Petriho sítě a SFC
  • Editory stavových automatů
  • Závěr

Jan Benda and David Obdržálek

v vojov diagramy 1
Vývojové diagramy (1)
  • Podmínky typu ano/ne
  • Dobře odpovídá hardwaru robota
  • Pouze synchronní procesy

Jan Benda and David Obdržálek

v vojov diagramy fischertechnik s lucky logic
Vývojové diagramyFischertechnik’s Lucky Logic
  • Přehledné uživatelské rozhraní
  • Synchronní procesy
  • Pouze vestavěné funkce

Jan Benda and David Obdržálek

v vojov diagramy crocodile programming editor
Vývojové diagramyCrocodile Programming Editor
  • Přístup k vlastním vstupům/výstupům
  • Synchronní procesy
  • Velmi detailní, až nepřehledné

Jan Benda and David Obdržálek

v vojov diagramy lego ris
Vývojové diagramyLEGO RIS
  • Líbivé uživatelské rozhraní
  • Podporuje asynchronní události
  • Spíše pro sekvence akcí než řízení robota
  • Diagram rychle narůstá do délky

Jan Benda and David Obdržálek

programov n robot agenda3
Programování robotů - agenda
  • Konečný (stavový) automat
  • Vývojové diagramy
  • Petriho sítě a SFC
  • Editory stavových automatů
  • Závěr

Jan Benda and David Obdržálek

sfc sequential function charts
SFC - Sequential Function Charts
  • Zobecněné stavové automaty
    • Místa (stavy)
    • Přechody (vstupy)
  • Vhodné pro asynchronníudálosti
    • Souběžné procesy
    • Synchronizace subsystémů
  • Tvoří základ pro editor GFE

Jan Benda and David Obdržálek

sfc s riov v tven
SFC – Sériové větvení
  • Jedno místo je spojeno s více přechody

Jan Benda and David Obdržálek

sfc synchroniza ce
SFC - Synchronizace
  • Jeden přechod je spojen s více místy

Jan Benda and David Obdržálek

sfc paralel n b h
SFC – Paralelní běh
  • Souběžné procesy

Jan Benda and David Obdržálek

programov n robot agenda4
Programování robotů - agenda
  • Konečný (stavový) automat
  • Vývojové diagramy
  • Petriho sítě a SFC
  • Editory stavových automatů
  • Závěr

Jan Benda and David Obdržálek

gfe editor stavov ch automat
GFE – Editor stavových automatů
  • Struktora programu podle SFC
    • Vizuální návrh SFC automatů
  • Editor a generátor kódu
    • Automatické naprogramování automatu

Jan Benda and David Obdržálek

gfe p klad modelu
GFE – Příklad modelu
  • Místa odpovídají akcím robota
  • Přechody zpracovávají jeho vstupy

Jan Benda and David Obdržálek

gfe pozn mky k implementaci
GFE – Poznámky k implementaci
  • Generátor kódu SFC automatu:
    • Stav jednotlivých míst uložen v poli
    • Přechody upravují aktivace míst
    • Aktivní místa vykonávají úlohy robota

Jan Benda and David Obdržálek

v sledek zen robota automatem
Výsledek: Řízení robota automatem
  • Hlavní řídící smyčka
    • Periodicky volá kód SFC automatu
  • SFC automat
    • Může upravovat kdokoli – vizuálně
  • Knihovna vstupů a činností
    • Pro konkrétního robota stačí naprogramovat 1x

Jan Benda and David Obdržálek

programov n robot agenda5
Programování robotů - agenda
  • Konečný (stavový) automat
  • Vývojové diagramy
  • Petriho sítě a SFC
  • Editory stavových automatů
  • Závěr

Jan Benda and David Obdržálek

z v r vlastnosti gfe
Závěr – Vlastnosti GFE
  • Grafický editor pro každého
  • Syntaxe podle SFC
    • Úsporný a expresívní jazyk
    • Dokáže používat kdokoli
  • Jazyk C na pozadí
    • Umožňuje programovat libovolný HW
    • Neomezená rozšiřitelnost

Nástroj pro všechny robotiky!

Jan Benda and David Obdržálek

ot zky
Otázky?

Kontakty na nás:

jan.benda@matfyz.cz

david.obdrzalek@mff.cuni.cz

Jan Benda and David Obdržálek