1 / 24

Programování robotů Robot jako stavový automat

Programování robotů Robot jako stavový automat. Jan Benda , David Obdržálek jan.benda@matfyz.cz, david.obdrzalek@mff.cuni.cz Univerzita Karlova , Matematicko-fyzikální fakulta Malostranské náměstí 25, Praha 1. Programování robotů - agenda. Konečný (stavový) automat Vývojové diagramy

whitney
Download Presentation

Programování robotů Robot jako stavový automat

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Programování robotůRobot jako stavový automat Jan Benda, David Obdržálekjan.benda@matfyz.cz, david.obdrzalek@mff.cuni.cz Univerzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultaMalostranské náměstí 25, Praha 1

  2. Programování robotů - agenda • Konečný (stavový) automat • Vývojové diagramy • Petriho sítě a SFC • Editory stavových automatů • Závěr Jan Benda and David Obdržálek

  3. Programování robotů - agenda • Konečný (stavový) automat • Vývojové diagramy • Petriho sítě a SFC • Editory stavových automatů • Závěr Jan Benda and David Obdržálek

  4. Konečný automat (1) • Jednoduchý, ale účinný nástroj • Dobře vystihuje obvyklé děje a procesy Jan Benda and David Obdržálek

  5. Konečný automat (2) • Nepodporuje paralelní vývoj stavů • Bylo by nutné rozšířit definici • Komplexní systémy se těžko spravují • Je dobré mít automatický překladač Jan Benda and David Obdržálek

  6. Programování robotů - agenda • Konečný (stavový) automat • Vývojové diagramy • Petriho sítě a SFC • Editory stavových automatů • Závěr Jan Benda and David Obdržálek

  7. Vývojové diagramy (1) • Podmínky typu ano/ne • Dobře odpovídá hardwaru robota • Pouze synchronní procesy Jan Benda and David Obdržálek

  8. Vývojové diagramyFischertechnik’s Lucky Logic • Přehledné uživatelské rozhraní • Synchronní procesy • Pouze vestavěné funkce Jan Benda and David Obdržálek

  9. Vývojové diagramyCrocodile Programming Editor • Přístup k vlastním vstupům/výstupům • Synchronní procesy • Velmi detailní, až nepřehledné Jan Benda and David Obdržálek

  10. Vývojové diagramyLEGO RIS • Líbivé uživatelské rozhraní • Podporuje asynchronní události • Spíše pro sekvence akcí než řízení robota • Diagram rychle narůstá do délky Jan Benda and David Obdržálek

  11. Programování robotů - agenda • Konečný (stavový) automat • Vývojové diagramy • Petriho sítě a SFC • Editory stavových automatů • Závěr Jan Benda and David Obdržálek

  12. SFC - Sequential Function Charts • Zobecněné stavové automaty • Místa (stavy) • Přechody (vstupy) • Vhodné pro asynchronníudálosti • Souběžné procesy • Synchronizace subsystémů • Tvoří základ pro editor GFE Jan Benda and David Obdržálek

  13. SFC – Sériové větvení • Jedno místo je spojeno s více přechody Jan Benda and David Obdržálek

  14. SFC - Synchronizace • Jeden přechod je spojen s více místy Jan Benda and David Obdržálek

  15. SFC – Paralelní běh • Souběžné procesy Jan Benda and David Obdržálek

  16. Programování robotů - agenda • Konečný (stavový) automat • Vývojové diagramy • Petriho sítě a SFC • Editory stavových automatů • Závěr Jan Benda and David Obdržálek

  17. GFE – Editor stavových automatů • Struktora programu podle SFC • Vizuální návrh SFC automatů • Editor a generátor kódu • Automatické naprogramování automatu Jan Benda and David Obdržálek

  18. GFE – Příklad modelu • Místa odpovídají akcím robota • Přechody zpracovávají jeho vstupy Jan Benda and David Obdržálek

  19. GFE – Poznámky k implementaci • Generátor kódu SFC automatu: • Stav jednotlivých míst uložen v poli • Přechody upravují aktivace míst • Aktivní místa vykonávají úlohy robota Jan Benda and David Obdržálek

  20. Výsledek: Řízení robota automatem • Hlavní řídící smyčka • Periodicky volá kód SFC automatu • SFC automat • Může upravovat kdokoli – vizuálně • Knihovna vstupů a činností • Pro konkrétního robota stačí naprogramovat 1x Jan Benda and David Obdržálek

  21. Programování robotů - agenda • Konečný (stavový) automat • Vývojové diagramy • Petriho sítě a SFC • Editory stavových automatů • Závěr Jan Benda and David Obdržálek

  22. Závěr – Vlastnosti GFE • Grafický editor pro každého • Syntaxe podle SFC • Úsporný a expresívní jazyk • Dokáže používat kdokoli • Jazyk C na pozadí • Umožňuje programovat libovolný HW • Neomezená rozšiřitelnost Nástroj pro všechny robotiky! Jan Benda and David Obdržálek

  23. Otázky? Kontakty na nás: jan.benda@matfyz.cz david.obdrzalek@mff.cuni.cz Jan Benda and David Obdržálek

  24. Jan Benda and David Obdržálek

More Related