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Jornadas de Formación Técnica

Jornadas de Formación Técnica. MECHATRONICS Octubre 2006. Jornadas de formación técnica. Agenda. JUNMA, nuevo concepto en simplicidad. Introducción a las bobinadoras CIMR-F7Z: Firmware General Winder. AHORRO ENERGÉTICO con variadores de frecuencia. Servos JUNMA (serie SJDE).

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  1. Jornadas de Formación Técnica MECHATRONICS Octubre 2006

  2. Jornadas de formación técnica Agenda • JUNMA, nuevo concepto en simplicidad. • Introducción a las bobinadoras • CIMR-F7Z: Firmware General Winder. • AHORRO ENERGÉTICO con variadores de frecuencia. Jornadas de formación técnica

  3. Servos JUNMA (serie SJDE) Nuevo concepto en simplicidad. “Menos es más”

  4. Servos JUNMA ( serie SJDE ) “Menos es más” Un nuevo concepto en simplicidad • Las principales razones para elegir JUNMA en aplicaciones PTP son: • Tamaño compacto • Mechatrolink-II incorporado. Simplifica la conexión y ahorra tiempo y coste. • Tecnología “Tuning less”. Simplifica las puestas en marcha. • Compatible con la estrategia Smart Platform. Sencilla conexión con controladores motion y de posición de OMRON (NC,NCF,Trajexia,etc...) • Soportado por CX-ONE: CX-Drive, CX-Motion NCF, Trajexia tools (CX-Trajexia) • Precio competitivo NUEVO NUEVO NUEVO • JUNMA está basado en una nueva tecnología. No es un servo basado en Sigma II. Jornadas de formación técnica

  5. 30% menos espacio Servos JUNMA ( serie SJDE ) Tamaño compacto – “Menos es más” 45mm (400W) / 70mm (750W) • JUNMA está diseñado para encajar en cualquier parte: • El espacio ha sido reducido hasta un 30% de la serie Sigma II e incluso más en el caso de la versión de pulsos. 150mm Jornadas de formación técnica

  6. Servos JUNMA ( serie SJDE ) MechatroLink-II incorporado – “Menos es más” • JUNMA está disponible con entrada de pulsos o con ML-II incorporado al precio más competitivo en el mercado. • La incorporación del bus MOTION de alta funcionalidad MECHATROLINK-II marca la diferencia. • JUNMA junto con NCF son una execelente combinación para aplicaciones PTP. Hasta 16 ejes, acceso remoto y fácil puesta en marcha y mantenimiento • JUNMA en combinación con TRAJEXIA y Sigma II permite configuraciones económicas para aplicaciones donde se unen operaciones de ejes exigentes y estándar. Jornadas de formación técnica

  7. Servos JUNMA ( serie SJDE ) Tecnología Tuning Less – “Menos es más” • El ajuste adecuado de un servosistema puede ser el paso más dificil de una puesta en marcha. • La nueva tecnología Tuning Less (“sin ajustes”) desarrollada por YASKAWA se presenta en el mundo en la serie JUNMA. Como su nombre indica esta tecnología hace la palabra Tuning (“ajuste”) innecesaria. • ¡Ningún parámetro de ganancia! • Los parámetros han sido reducidos al mínimo. (La versión de pulsos no tiene parámetros). • ¡Conectar el servomotor y funcionar! Jornadas de formación técnica

  8. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • Tecnología Tuning Less – “Menos es más” La función tuningless ó “sin ajustes” consiste en: el ajuste dinámico del servo en función de las condiciones de funcionamiento y consta de dos partes: • “Corrección del feedback", ajuste interno del lazo de velocidad para obtener siempre la misma respuesta del sistema, independientemente de las modificaciones mecánicas o de inercias de la máquina. • “Filtro de muesca" , ajuste automático de los filtros del servodriver para suprimir las resonancias mecánicas de la máquina (vibraciones) Esta función elimina la necesidad de ajustar los parámetros de control del servodriver y asegura un funcionamiento óptimo de la máquina. Jornadas de formación técnica

  9. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • Tecnología Tuning Less – “Menos es más” Jornadas de formación técnica

  10. Sin ‘Tuning Less’ • Inercia carga 10000% • Tiempo ejecución imposible • En un servo convencional el usuario necesita ejecutar un complejo ajuste de ganancia, cálculo de inercia, etc... • Se necesita un perfil técnico! • Inercia carga 0% (sin carga) • Tiempo de ejecución 410ms • Inercia carga 10000% • Tiempo ejecución 410ms • No se require acción • Conectar y listo! Con ‘Tuning Less’ Servos JUNMA ( serie SJDE ) • Tecnología Tuning Less – “Menos es más” NUEVA TECNOLOGÍA Jornadas de formación técnica

  11. Servos JUNMA ( serie SJDE ) Estrategia Smart Platform CX-ONE – “Menos es más” • One Software: CX-ONE es todo lo necesario para configurar un servosistema JUNMA conectado a NCF o Trajexia. (Nota: la versión de pulsos no necesita ser configurada) • One Connection: El bus motion Mechatrolink-II proporciona una total integración con Smart Platform. Es posible un mantenimiento remoto donde sea y cuando sea. • One Minute: JUNMA tiene el juego mínimo de parámetros necesarios y gracias a la tecnología tuning-less, las puestas en marcha de JUNMA son casi tan sencillas como instalar un contactor. Jornadas de formación técnica

  12. Servos JUNMA ( serie SJDE ) Precio competitivo – “Menos es más” • Al aumentar el número de ejes en las aplicaciones, el precio por eje se convierter en un factor esencial. • JUNMA proporciona el precio más competitivo para aplicaciones estándar y permite reducir el precio total en aplicaciones exigentes mezclando JUNMA con Sigma II. Jornadas de formación técnica

  13. Servos JUNMA ( serie SJDE ) Producto SJME-xxAMB[ ]-OY PULSOS SJDE-xxAPA-OY ML-II SJDE-xxANA-OY Jornadas de formación técnica

  14. Servos JUNMA ( serie SJDE ) Producto: SERVOMOTOR (SJME) • Nuevos Servomotores • Cuatro tamaños disponible (100W a 750W), con y sin freno. • Nuevo encoder analógico (equivalente a 8192ppr (13 bits)). • Par máximo: 300% nominal durante 3 segundos. • Nuevos conectores y cables. • Sólo modelos cilíndricos disponibles (no cúbicos). • Dimensiones iguales a SmartStep y SGMAH. • Inercia del rotor superior a SmartStep y SGMAH. En rojo, valores diferentes a los actuales en SmartStep y SGMAH Jornadas de formación técnica

  15. Servos JUNMA ( serie SJDE ) Producto: SERVOMOTOR (SJME) L1 L2 + - Alimentación Bus DC para conexión chopper de frenado SJME-xx A M B 4 1 -OY Freno opcional 1 Sin freno C  Freno 24VDC Potencia 01 100W 02  200W 04  400W 08  750W A: 220VAC M: encoder analógico B: Estándar 4: Eje recto con chaveta Jornadas de formación técnica

  16. Cable de encoder: JZSP-CHP800-xx donde xx será la distancia en metros 03, 05, 10, 15 y 20m respectivamente La distancia máxima entre driver y motor es de 20m • Cable de potencia modelo sin freno JZSP-CHM000-xx donde xx será la distancia en metros 03, 05, 10, 15 y 20m respectivamente JZSP-CHM0030-xx donde xx será la distancia en metros 03, 05, 10, 15 y 20m respectivamente Servos JUNMA ( serie SJDE ) • Producto: SERVOMOTOR (SJME) • Cable de potencia modelo con freno Jornadas de formación técnica

  17. JUNMA (versión entrada de pulsos) “Menos es más”

  18. Servos JUNMA ( serie SJDE ) JUNMA versión entrada de pulsos • Servodriver versión PULSOS • Cuatro tamaños disponibles (100 a 750W) • Controlados por entrada de pulsos • Concepto Tuning-less (sin ajustes): sin puerto serie, sin parámetros, sin ajustes… • Dos switches rotacionales para configuración: • Configuración del reductor electrónico • Configuración de filtro interno (vibraciones) • Cuatro LEDs para visualizar estado del servo Jornadas de formación técnica

  19. Servos JUNMA ( serie SJDE ) JUNMA versión entrada de pulsos Comparativa con SmartStep • Reducción de tamaño (hasta un 30%) • Velocidad de lazo: • SmartStep: 62.5µs para par, 125µs para velocidad, 250µs para posición • JUNMA: 62.5µs para par, 125µs para velocidad, 125µs para posición H D W Jornadas de formación técnica

  20. Servos JUNMA ( serie SJDE ) JUNMA versión entrada de pulsos Configuración de la entrada de pulsos: • Reductor electrónico o número de pulsos de entrada por vuelta: • 1000, 2500, 5000 ó 10000. • Tipo de pulsos: CW + CCW (Adelante/atrás) ó Pulso / dirección. • Método de conexión: colector abierto ó line driver (NCx33) Jornadas de formación técnica

  21. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión entrada de pulsos • El valor por defecto es 0. • Aumentar si hay vibración al arrancar o parar. • El valor depende de la aceleración /deceleración del comando, la rigidez de la máquina y la resolución del motor (PULSE) Filtro de referencia de pulsos: • Suaviza el comportamiento del motor en el posicionado reduciendo las vibraciones Jornadas de formación técnica

  22. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión entrada de pulsos REF AL1 AL2 AL3 Jornadas de formación técnica

  23. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión entrada de pulsos CONECTOR MINIDELTA 14 V1 Jornadas de formación técnica

  24. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión entrada de pulsos Conexionado de entradas Longitud máxima 3metros Conexionado de salidas Line driver (NCx33) Colector abierto La corriente de entrada debe estar entre 7mA y 15mA Si Vcc = 24V insertar resistencia 2.2kohm Si Vcc = 12V insertar resistencia 1kohm Si Vcc = 5V insertar resistencia 180ohm Tensión máxima 30VDC Corriente máxima 50mA Jornadas de formación técnica

  25. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión entrada de pulsos Diagrama de tiempos • El intervalo de tiempo desde que se activa la señal S-ON hasta la entrada de pulso debe ser al menos de 40ms o 100ms en el caso de motor con freno. • La señal CLR de reset de contador de error debe estar activa al menos 20s • Ya que los frenos tienen un tiempo de 100ms usar un relé con tiempo de operación menor de 30ms ya que se entre la señal Jornadas de formación técnica

  26. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión entrada de pulsos • CONEXIÓN JUNMA – CJ1M - CPU23(salida 0) • Cableado mínimo. • Programación PLC. • Ajustes PULSE y FIL JUNMA 6 CJ1M-CPU23 5 1 31 2 32 3 37 4 39 Jornadas de formación técnica

  27. SPED(885) SPED(885) 111.01 111.00 0 0 #0001 #0011 PULS(886) PULS(886) D0002 D0002 0 0 #0000 #0000 D0000 D0000 Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión entrada de pulsos • CONEXIÓN JUNMA – CJ1M - CPU23(salida 0) • Cableado mínimo. • Programación PLC. • Ajustes PULSE y FIL Salida 0 C. Relativas Nº pulsos Salida 0 C. Relativas Nº pulsos Salida 0 Frecuencia Salida 0 Frecuencia M. indepediente CCW Adelante / atrás 0 M. indepediente CW Adelante / atrás 0 Jornadas de formación técnica

  28. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión entrada de pulsos • CONEXIÓN JUNMA – CJ1M - CPU23(salida 0) • Cableado mínimo. • Programación PLC. • Ajustes PULSE y FIL. D0000  &5000 pulsos D0002  &1000 pps Teniendo en cuenta que en la instrucción SPED definimos la salida de pulsos en formato Adelante/atrás ó CW /CCW PULSE = 0 PULSE = 1 PULSE = 2 PULSE = 3 1000P/REV 2500P/REV 5000P/REV 10000P/REV Ejecutaremos 5 vueltas en 5 segundos Ejecutaremos 2 vueltas en 5 segundos Ejecutaremos 1 vueltas en 5 segundos Ejecutaremos 1/2 vuelta en 5 segundos Formato Adelante/atrás Jornadas de formación técnica

  29. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión entrada de pulsos • CONEXIÓN JUNMA – CJ1M - CPU23(salida 0) • Cableado mínimo. • Programación PLC. • Ajustes PULSE y FIL. D0000  &1000 pulsos D0002  &50000 pps Teniendo en cuenta que en la instrucción SPED definimos la salida de pulsos en formato Adelante/atrás ó CW /CCW PULSE = 0 FIL = 0 Ejecutaremos 1 vueltas a 50000pps con aceleración 45ms PULSE = 0 FIL = 7 Ejecutaremos 1 vueltas a 50000pps con aceleración 170ms Jornadas de formación técnica

  30. JUNMA (versión Mechatrolink-II) “Menos es más”

  31. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II • Servodriver versión MECHATROLINK-II • Cuatro tamaños disponibles (100 a 750W). • Controlados por bus ML-II (incorporado). • Ideal para montaje con CJ1W-NCF71. • Facil integración con Trajexia • Concepto Tuning-less (sin ajustes). • Mínimo número de parámetros. • Un switch rotacional para configuración: Configuración de filtro interno (vibraciones) • Tres LEDs para visualizar estado del servo. Jornadas de formación técnica

  32. Servos JUNMA ( serie SJDE ) JUNMA versión Mechatrolink-II Comparativa con Sigma-II • Mechatrolink-II incorporado • Control de posición via ML-II • Control de velocidad y de par NO disponibles • Velocidad de lazo: • Sigma II: 62.5µs para par, 125µs para velocidad, 250µs para posición • JUNMA: 62.5µs para par, 125µs para velocidad, 125µs para posición H D W Jornadas de formación técnica

  33. Servos JUNMA ( serie SJDE ) JUNMA versión Mechatrolink-II SW1 SW2 Valores por defecto Configuración del bus Mechatrolink-II: • SW1: Número de esclavo ML-II • SW2:bit 1  Fijo a ON • bit 2  Bytes de transmision: 17bytes  OFF 36bytes  ON • bit 3  Número esclavo: 40h + SW1  OFF 50h + SW1 ON • bit 4  Selección del filtro: Switch FIL  OFF Pn00A  ON Ciclo de transmisión y el número de esclavos Jornadas de formación técnica

  34. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II • El bus motion Mechatrolink-II puede conectar hasta 30 esclavos usando un repetidor. • El repetidor debe incorporarse para más de 16 esclavos o 30 metros de cable • La longitud total del bus debe ser menor de 50metros • El esclavo más lejano debe llevar terminación de línea. JEPMC-W6002-xx-E Cable ML-II sin ferrita JEPMC-W6003-xx-E Cable ML-II con ferrita JEMPC-W6022-E Terminación línea Donde xx indica la longitud del cable (A5, 01, 03,05,10,20,30,40 ó 50) Jornadas de formación técnica

  35. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II CONECTOR MINIDELTA 14 V1 Jornadas de formación técnica

  36. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II Conexionado de entradas Conexionado de salidas Tensión máxima 30VDC Corriente máxima 50mA Corriente entrada por punto 7mA Fuente externa recomendada: 24VDC 50mA mín Jornadas de formación técnica

  37. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II • El valor por defecto es 0. • Aumentar si hay vibración al arrancar o parar. • El valor depende de la aceleración /deceleración del comando, la rigidez de la máquina y la resolución del motor (PULSE) Filtro de referencia de pulsos: • Suaviza el comportamiento del motor en el posicionado reduciendo las vibraciones Jornadas de formación técnica

  38. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II COM ALM RDY • Servo preparado • Alarma • Comunicaciones ML-II Jornadas de formación técnica

  39. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II • Juego de parámetros de JUNMA versión ML-II • Parámetros típicos de servo. (10) • Parámetros comandos ML-II. Jornadas de formación técnica

  40. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II • Juego de parámetros de JUNMA versión ML-II • Parámetros típicos de servo. • Parámetros comandos ML-II. (14) Jornadas de formación técnica

  41. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II • Juego de parámetros de JUNMA versión ML-II • Parámetros típicos de servo. (10) • Parámetros comandos ML-II. (14) • Para acceder a los parámetros de JUNMA es necesario CX-Drive versión 1.30 • La conexión será a través de un único punto por lo que el gateway será: CJ1W-NCF71 o TRAJEXIA (TJ1) Versión 1.30.2.16 Jornadas de formación técnica

  42. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II CJ1W-NCF71 Versión 1.30.2.16 - Definir un nuevo controlador como SERVO SJDE y configurar el modelo correspondiente y la conexión mediante NCF ML-II Interface Unit Jornadas de formación técnica

  43. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II CJ1W-NCF71 Versión 1.30.2.16 - Definir el tipo de conexión mediante PLC (NCF/ML-II) configurando el nº unidad de la NCF y el número de eje ML-II de JUNMA y por supuesto el tipo de PLC donde esta instalada la NCF y con el que vamos a comunicar) Jornadas de formación técnica

  44. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II CJ1W-NCF71 Versión 1.30.2.16 • Definido el controlador, se selecciona y se inicia la comunicación. • Actualizamos los parámetros, modificamos y descargamos. Jornadas de formación técnica

  45. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II TRAJEXIA Versión 1.30.2.16 - Definir un nuevo controlador como SERVO SJDE y configurar el modelo correspondiente y la conexión a través de MC (Mechatrolínk-II) con tarjeta opcional TJ1 (SJDE) Jornadas de formación técnica

  46. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II TRAJEXIA Versión 1.30.2.16 - Definir el tipo de conexión a través de MC (ML-II) configurando el nº unidad de la TJ1-ML16 (nº slot siendo CPU el -1) y el número de eje ML-II de JUNMA (switch rotatorio) y por supuesto la comunicación Ethernet Jornadas de formación técnica

  47. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II TRAJEXIA Versión 1.30.2.16 - En la comunicación Ethernet hay que definir la dirección IP de Trajexia que aparece en su display cada vez que se conecta el cable ethernet Jornadas de formación técnica

  48. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II TRAJEXIA Versión 1.30.2.16 • Definido el controlador, se selecciona y se inicia la comunicación. • Actualizamos los parámetros, modificamos y descargamos. Jornadas de formación técnica

  49. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II CJ1W-NCF71 Versión 1.31 • Desde CX-Programmer, se abre un nuevo proyecto y con ayuda del ONLINE automático nos comunicamos con el PLC (gateway). • Desde la tabla de E/S, se inicia la aplicación especial con configuraciones heredadas, lanzando CX-Motion-NCF. Jornadas de formación técnica

  50. Servos JUNMA ( serie SJDE ) • JUNMA versión Mechatrolink-II CJ1W-NCF71 Versión 1.31 • Con doble click sobre la NCF abrimos la pantalla de ejes donde definimos JUNMA. • Una vez definido el nuevo eje con doble click accedemos a los parámetros Jornadas de formación técnica

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