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卓上ライントレーサの製作

卓上ライントレーサの製作. 工学部ロボット工学科 T20R009 伊藤　光瑠 箱木研究室. ライントレーサとは. 床面に描いたラインをロボットがセンサを利用して読み取り、ラインに沿って走行すること. 目的. PIC についての学習 電子工作の技術向上 センサのアナログ化 卓上サイズのライントレーサの製作. 小型化するために. 振動モータ. マイコン (PIC16F676). モータドライバ (TB6552FN). 使用タイヤ. センサ回路. 50[mm]. 5V. R1=100[Ω]. R2 ～ 7=10[kΩ]. 50[mm]. つまみ.

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卓上ライントレーサの製作

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Presentation Transcript

  1. 卓上ライントレーサの製作 工学部ロボット工学科 T20R009 伊藤　光瑠 箱木研究室

  2. ライントレーサとは • 床面に描いたラインをロボットがセンサを利用して読み取り、ラインに沿って走行すること

  3. 目的 PICについての学習 電子工作の技術向上 センサのアナログ化 卓上サイズのライントレーサの製作

  4. 小型化するために 振動モータ マイコン(PIC16F676) モータドライバ(TB6552FN) 使用タイヤ

  5. センサ回路 50[mm] 5V R1=100[Ω] R2～7=10[kΩ] 50[mm]

  6. つまみ 黒いライン センサ 実験風景

  7. ライン検出

  8. P1～p6 ライン検出 1400 1200 1000 800 センサ AD変換値 600 白い紙 400 200 7mm 0 -14 -7 0 7 14 4mm センサ配置図 図2：ライン検出結果 距離[mm] 黒いライン 　　　　　　　　実験結果 AD変換値=600+(5×p1+3×p2+1×p3)+(-1×p4-3×p5-5×p6)

  9. 回路図

  10. 車体

  11. 感想・今後 • 車体の設計までしか出来なかった • 基板の製作

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