二十年度前期 ãƒ—ãƒ­ã‚¸ã‚§ã‚¯ãƒˆç ”ç©¶ 相撲ロボットの設計製作

1. 二十年度前期プロジェクト研究相撲ロボットの設計製作二十年度前期プロジェクト研究相撲ロボットの設計製作 P and A T19R006:大島悠

2. 目的 • 相撲ロボットを製作し、技術の向上を目指す。 • 相撲ロボットを製作し、９月から１０月に行われるロボット相撲地区大会（一般）に参加し、結果を出す。

3. 達成目標 • ロボット相撲地区大会で成果をあげ、ロボット相撲全国大会への出場権を得る。

4. ロボット相撲大会とは • 鉄の土俵上(φ1540)で二台のロボットが競う、ロボットコンテスト。 • 相手を土俵から落とすと一本、二本先取した方が勝利。 • 地区大会での上位者が全国大会に出場できる。

5. 相撲ロボットとは • 大きさ、重量の制限がある縦横20cm×20cm　高さは無制限　重量3kg以内 • ラジコン型と自立型の二種類がある。　ラジコン型を作成

6. 製作する相撲ロボット 制御基盤 バッテリー モータ ブレード • 機械部に重きを置く。 • 回路、プログラムは市販品に頼る。 土俵

7. 設計をするにあたって、旋回半径をいかに小さくするかを念頭に置いた。設計をするにあたって、旋回半径をいかに小さくするかを念頭に置いた。 相手に回り込まれた時、素早く対応するため。 旋回半径の改善（ロボットの特徴） 前方向 以前製作した型（上から見た図） 今回製作する型

8. 旋回半径の改善 今回製作する型 以前製作した型

9. 出場する大会、した大会 • 9月14日　北信越大会　長野県松本工業高等学校 • 10月5日　四国大会　愛媛県県立松山工業高等学校 • 10月12日　中国大会　広島県県立広島工業高等学校

10. 北信越大会までに完成をしなかった。 以前作成したロボットで出場した。 特徴 新型と比べ力、速度で劣る。 強度、旋回半径を始め、設計などに納得がいっていない。 操作性は良い。 実際に出場したロボット

11. 初戦敗退をした。 自らのブレードが土俵に突き刺さり、反則負け。 まとめ スケジュールに無理があった。 発表までに目標を達成できなかった。 大会結果とまとめ • 敗因 • 以前の試合で、ブレードが曲がっていた。 • ロボットの調整、確認を怠った。 • 練習不足

12. 今後のスケジュール • 10月5日の四国大会に向けロボット作成。 • 現在、七割がた完成済み。