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Coupe de France de Robotique 2007

Coupe de France de Robotique 2007. Candidat n°4 – Steven LY. 1. BTS IRIS – PROMOTION 2007. PLAN. Introduction Présentation du concours Présentation du système Cahier des charges Répartitions des tâches Développement de la partie personnelle. 2. BTS IRIS – PROMOTION 2007.

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Coupe de France de Robotique 2007

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Presentation Transcript

  1. Coupe de France de Robotique 2007 Candidat n°4 – Steven LY 1 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  2. PLAN • Introduction • Présentation du concours • Présentation du système • Cahier des charges • Répartitions des tâches • Développement de la partie personnelle 2 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  3. Introduction But du projet: Concevoir un robot autonome Projet réalisé en collaboration 3 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  4. Composition de l’équipe: • 4 BTS IRIS • 3 BTS CPI • 13 Mineurs 4 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  5. Présentation du concours Le thème de cette année est le « Tri Sélectif » 5 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  6. Présentation du système 6 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  7. Diagramme de cas d’utilisation 7 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  8. Répartition du travail pour les membres de l’équipe 8 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  9. Partie Personnelle • Présentation • But du projet • Matériel mis à disposition • Langage choisis et librairie utilisée • Travail réalisé • Choix technologiques • Acquisition de l’image et conversion • Seuillage • Filtrage • Étiquetage • Interfaçage C / Ruby 9 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  10. But du projet Le traitement de l’image permettra d’identifier les objets présent devant le robot . 10 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  11. Matériel mis à disposition Carte FOX: • Noyau Linux • Mémoire 8Mo Flash - 32 Mo Ram • Ports Ethernet,USB,RS232,I2C • Supporte le C, C++, Ruby 11 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  12. Webcam: • Liaison USB • Driver Linux • Rapport qualité/prix 12 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  13. Langage choisis et librairie utilisée Camellia: Librairie open source Très peu de dépendance 13 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  14. C / Ruby: La librairie Camellia étant optimisé pour Ruby je suis donc partit sur une programmation en C / Ruby. • Extensions en C • Langage interprété • Classe Webcam:Camcapture 14 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  15. Travail réalisé • Choix technologiques • 2 possibilités : • Détection de forme • Détection de couleur • Solution retenue • Détection de couleur • Simplicité • Couleurs des éléments différentes l’une de l’autre 15 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  16. Acquisition et conversion Acquisition implémentée dans la classe Camcapture Instanciation d’un objet Appel à la méthode capture Conversion RGB - > YUV La luminosité de la table de jeu est à prendre en compte Fonction CamRGB2YUV de Camellia Conversion 16 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  17. Seuillage On isole les couleurs qui nous intéresse. Seuillage par borne inférieure et supérieure Partie qui nous intéresse en blanc Fonction CamRLEEncodeColor seuillage Avant seuillage Après seuillage 17 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  18. Filtrage Présence de bruit Passer un filtre pour éliminer le bruit Fonction camRLEErode3x3 Principe du filtre filtrage 18 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  19. Résultat filtrage Avant filtrage Après filtrage Image plus nette 19 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  20. Étiquetage Regroupe les pixels Fonction CamRLELabeling 20 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  21. Interfaçage C / Ruby Création d’une classe Retourne un tableau Ruby 21 BTS IRIS – PROMOTION 2007

  22. 22 BTS IRIS – PROMOTION 2007

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