краткий обзор ОСРВ

1. краткий обзор ОСРВ

2. RTLinux • Встраивается в обычный Linux • RTLinux kernel находится между ядром Linux и «железом» • RTLinux обрабатывет все прерывания независимо от масок выставляемых ядром Linux • Задачи RTLinux не использую виртуальную память

3. RTLinuxhttp://www.mnis.fr/en/support/doc/rtos/RTLINUX/api-rt.pngRTLinuxhttp://www.mnis.fr/en/support/doc/rtos/RTLINUX/api-rt.png

4. RTLinux modules • нет main() процедуры • есть init_module() и cleanup_module() • $ gcc -c {SOME-FLAGS} my_module.c • $ insmod module.o • $ rmmod module

5. RTLinux modules #include <rtl.h> void * thread_code(void) { pthread_make_periodic_np( pthread_self(), gethrtime(), 1000000000); while (1) { pthread_wait_np (); rtl_printf("Hello World\n"); } return 0; }

6. RTLinux modules int init_module(void) { return pthread_create(&thread, NULL, thread_code, NULL); } void cleanup_module(void) { pthread_delete_np(thread); }

7. RTLinux FIFO • Realtime FIFO однонаправленная очередь для передачи данных от потока в ядре к пользовательскому процессу и обратно. • Выглядит как /dev/rtf* (где * номер от 0 до 150)

8. RTLinux FIFO • #include <rtl_fifo.h> • int rtf_create (unsigned int fifo, int size); • int rtf_get (unsigned int fifo, char * buf, int count); • int rtf_put (unsigned int fifo, char * buf, int count); • int rtf_create_handler (unsigned int fifo, int (* handler)()); • int rtf_destroy(unsigned int fifo);

9. RTAI Realtime Application Interface архтектура подобная RTLinux Ядро Linux выполняется как idle task для системы реального времени. FIFOs based on mailboxs.

10. VxWorks • WindRiver Systems • предназначена встраиваемых систем жесткого реального времени • имеет архитектуру клиент-сервер и построена в соответствии с технологией микроядра. • модульность и масштабируемость системы задается при сборке • Обычно вся система живет в одном адресном пространстве с ядром. Виртуальная память подключается опционально.

11. VxWorks • Кросс-платформенная разработка • Разработчику доступен BSP (Board Support Package) в исходных текстах позволяющий портировать ОС на новый тип компьютера. • COM(Component Object Model) , DCOM, OLE for Process Control

12. RTEMS • Real-Time Executive for Multiprocessor Systems • Real-Time Executive for Missile Systems • OAR Corporation • открытый код • Система состоит из ядра и различных менеджеров(памятиб семафоров..)б и пользовательских программ. • нет динамической загрузки модулей и приложений

13. ChorusOS • микроядерная масштабируемая встраиваемая ОС, широко применяемая в телекоммуникационной индустрии. • ядро- актор- пользовательская программа

14. RTX for WinNT • Расширение реального времени RTX (Real Time Extension) для ОС Windows NT (разработано корпорацией VenturСom) • Ядро реального времени (nucleus) интегрировано в ядро NT (kernel). Каждый процесс RTX выполняется как драйвер устройства ядра NT, при этом процессы не защищены друг от друга.

15. INtime • Radisys Corporation • INTime выполняется параллельно NT