迷犬ハチの軌跡

８班迷犬ハチの軌跡

プログラム作成にあたって ゴールまでの最短距離を正確に走る他の班に無いシステムを作るパフォーマンスの動きは、犬にする

他の班に無いシステム それは・・迷犬システム

迷犬システムとは？

他の班の場合 この時に止まる様に設定しかし、制動誤差が生じる為コースを外れることも・・最悪の場合・・

迷犬システムは コースを外れにくくなる制動誤差が生じても・・この時に、止まる様に設定することで

プログラムの形

スタート地点における１回転 回転を開始左センサーがコースの外へ再び左センサーがコース内へ入った時点でブレーキ第一コーナーまで直進

第１コーナー ４つのセンサーにより左Ｌ字路を感知左折のプログラムにより、次のＴ字路まで直進

Ｔ字路その１ ４つのセンサーにより、一つ目のＴ字路として感知第１Ｔ字路判別のプログラムにより右折し、次のＴ字路まで直進

Ｔ字路その２ ４つのセンサーにより、二つ目のＴ字路として感知第２Ｔ字路判別のプログラムにより左折し、十字路まで直進

十字路の判別そしてゴールへ ４つのセンサーにより、十字路を感知十字路判別のプログラムにより右折し、前センサーがコース外へ出た時点でゴール！！

パフォーマンス テーマは、「犬の動き」犬といえば、３回、回って「ワン」この動きを、プログラムにより再現(ただし、今回の回転は二回だけ）

更に、トレーサに尻尾を付けその尻尾を振る動きをすることにより・・更に、トレーサに尻尾を付けその尻尾を振る動きをすることにより・・よりリアルな犬の動きが！・・

この動きを表すプログラムとして、 例えば、自動で二回転するプログラムは、 PIOPUT ９左後に回転 FOR I=0 TO 7000NEXT 二回転する時間だけループする PIOPUT 15FOR I=0 TO 100NEXT 止まる

成功点 ・８班独自のトレース方法によるブレの少ない　　スムーズな走行の実現・「犬の動き」をテーマとしたパフォーマンス反省点・スタート地点での１回転について・飾りによるセンサーへの影響

最初に回転しなかった原因として トレーサに舌を付けた為に、センサーが正常に作動しなかったと仮定しかし、正常に作動しなかったのは、回転の時だけなのでこの説は考えられない

次に考えたのは、スタートする時にセンサーの位置がずれていた。という仮説。次に考えたのは、スタートする時にセンサーの位置がずれていた。という仮説。センサーがずれていたため、プログラムはもう回転した後だと認識この為、トレーサは回転しなかったものと考えられる。

以上８班でした