Ot ázka č. 16

1. Peter Palkovič Otázka č. 16 Predstavte si robotického hada, ktorý má za úlohu prenikať do ťažko dostupných oblastí lodných konštrukcií kvôli inšpekcii a montáži. Navrhnite spôsob riadenia robotického hada, čo sa týka pohybov jednotlivých segmentov jeho tela. Aké senzory by ste navrhovali použiť? Bolo by výhodné použiť na vývoj jeho pohybového stereotypu evolučný prístup? Ak áno, vysvetlite prečo a ako. Ak nie, vysvetlite prečo nie.

2. Analýza úlohy • Priestor pohybu • zúžené priestory • ťažko prístupné dutiny • voda • Rozsah pohybu segmentov • x, y, z • Pohybový stereotyp • evolučný algoritmus

3. Pohyb segmentov

4. Senzory • Pohyb motorčekov • optická závora • Vonkajšie prostredie • mikrospínače na kolieskach • kamera – prvý segment • senzory potrebné pre prácu

5. Telo • Kolieska po obvode pre zníženie trenia • Vodotesné pre pohyb vo vode

6. Evolučný algoritmus • Jedinec – sekvencia pohybu všetkých motorčekov za jednu periódu • Jedinec je delený na úseky, ktoré zodpovedajú jednotlivým motorčekom • Reálna reprezentácia

7. Evolučný algoritmus • Funkcia vhodnosti - závislá na vzdialenosti, ktorú prešiel had za jednu periódu • Kríženie – izolované pre každý motorček zvlášť

8. Prečo EA • Nájdenie najefektívnejšieho pohybu • Nie sú potrebné dáta a expertné znalosti