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PID 제어 알아보기

PID 제어 알아보기. 자동제어의 절대 강자. 하늘소 19 기 한승욱. ON/OFF 제어. 이전 세기의 제어방법. 회전수를 진자의 원심력에 의해 힘으로 변화시켜 밸브를 열고 닫음으로 제어한다 . 입력에 비례하는 제어 방법. K p = 비례 인자. 비례 제어 인자인 P 는 목표값에서의 편차만큼 조작량을 결정하는 인자이다. 비례대. SP : 유지하기 원하는 목표값 출력비 : SP+20 : SP-20 = 0% : 100%. 비례 제어 특성. 핸들 을 확 확 꺽어

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PID 제어 알아보기

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Presentation Transcript

  1. PID 제어 알아보기 자동제어의 절대 강자 하늘소 19기 한승욱

  2. ON/OFF 제어

  3. 이전 세기의 제어방법 • 회전수를진자의 원심력에 의해 힘으로 변화시켜 밸브를 열고 닫음으로 제어한다. • 입력에 비례하는 제어 방법

  4. Kp= 비례 인자 • 비례 제어인자인 P는 목표값에서의 편차만큼 조작량을 결정하는 인자이다. 비례대 • SP : 유지하기 원하는 목표값 • 출력비: SP+20 : SP-20 = 0% : 100%

  5. 비례 제어 특성 핸들을 확확 꺽어 목표값에 빨리 도달하지만 편차가 심함. 핸들을 부드럽게 하지만 느림.

  6. 예제 동영상

  7. 새로운 제어방법의 발명(?) • 비례 제어의 편차를 줄일 방법이 필요 • 1922년 마이 노스 키(Minorsky)가 발상

  8. PID제어 개요 • KP: 비례 인자 • KI: 적분 인자 • KD: 미분 인자 적분 : 편차를 적분해서 나온 편차합에서 비례상수인 적분인자를 곱해서 조작량에 더한다. 미분 : 제어량의변화량을 구하여 비례상수인 미분인자를 곱해서 조작량에 더한다.

  9. KI= 적분 인자 : 편차 제거 • 편차를 적분하여 적분 인자로 연산한 후에 조작량에 더한다. • 편차를 누적해서 반영할 구간, 즉 적분 구간인 시간 : reset rate

  10. PI 제어 특성 핸들을 확확 꺽어 목표값에 빨리 도달하지만 편차가 심함. 핸들을 부드럽게 하지만 느림.

  11. KD= 미분 인자 : 갑작스러운 변화에 대비 • 단위 시간동안 갑작스러운 변화량에 대해서 비례상수인 미분인자를 곱해 조작량에 더함. • 급변화를 반영할 구간, 즉 미분 구간인 시간 : reset rate

  12. 질문 & 부연설명

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