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GEF 447B. GEF 447: Robotiques. Intro au micro contrôleur HC12. Need to bring Bible to the class. Aperçu de la leçon. Pourquoi utiliser un microcontrôleur Histoire des microcontrôleurs Aperçu des Modules Configuration de la mémoire L’organisation de la planchette Manuels de référence.

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Presentation Transcript
gef 447 robotiques

GEF 447B

GEF 447: Robotiques

Intro au micro contrôleur HC12

Need to bring Bible to the class

aper u de la le on
Aperçu de la leçon
  • Pourquoi utiliser un microcontrôleur
  • Histoire des microcontrôleurs
  • Aperçu des Modules
  • Configuration de la mémoire
  • L’organisation de la planchette
  • Manuels de référence
pourquoi utiliser un microcontr leur
Pourquoi utiliser un microcontrôleur?
  • Microprocesseur de base:
    • Pas de circuit pour connections externes
  • Microcontrôleur
    • Ordinateur ‘tout en un’ avec RAM, EEPROM …
    • Possède plusieurs module – prêt à être introduit dans un circuit; p.ex. le convertisseur ATD
    • Résistance de tirage
  • Embarqué déjà dans plusieurs produits commercial – p.ex. l’automobile
  • $ » pas cher: entre $1 à quelque $100
histoire du motorola hc11 12
Histoire du Motorola HC11/12

1971: Intel 4004(4 bits)

1974: Intel 8080: début du marché pour les microprocesseurs

64 kilobytes de mémoire, 2 MHz

1974: Motorola 6800

1975: GM veut des uC 6800 surmesure

1976: Zilog sort un uC8-bit, Z80

Intel sort un uC 8-bit, MCS-48

Motorola 6800

Radio Shack TRS-80 (Trash 80)

histoire du motorola hc11 121
Histoire du Motorola HC11/12

1979: version du 6800 à 8 bits avec un bus de 16 bits, le 6809

Motorola also announce le 68000 à 16 bits

Zilog announce le Z800 à 16bits

1980: Intel 8051, un uC à 8 bit avec unemémoire EPROM sur la puce

1982: Motorola 6805(un uCbasésur le 6800)

1990s: Motorola HC11s (ou fin des années 1980)

Microchip PIC (utilisel’architectureHarvard au lieu de von Neumann)

1997: HC12A4, 1998: B32, 1999: D60, 2000: DG128, 2001: 9S12DP256

2003: C32

aper u de la le on1
Aperçu de la leçon
  • Pourquoi utiliser un microcontrôleur
  • Histoire des microcontrôleurs
  • Aperçu des Modules
  • Configuration de la mémoire
  • L’organisation de la planchette
  • Manuels de référence
slide7
16 ATD, 10 bit

8 timing

8 PWM, 8 bit

2 RS232 serial

3 SPI

1 IIC

5 CAN

16 Wakeup

Watchdog

aper u de la le on2
Aperçu de la leçon
  • Pourquoi utiliser un microcontrôleur
  • Histoire des microcontrôleurs
  • Aperçu des Modules
  • Configuration de la mémoire
  • L’organisation de la planchette
  • Manuels de référence
config de la m moire
Config. de la mémoire

Note:

Adressage

de 16 bit

= 64K

pas 512K!

Ainsi utilise

Page mémoire.

registres 0000 03ff
Registres: $0000 - $03FF
  • 1024 registres!!!
  • Contrôle tous les aspects du microcontrôleur
  • Ils peuvent être changés manuellement!!
    • Tester manuellement et puis après insérer les changement dans votre programme.
  • Livre de réf. principale est “MC9S12DP256 Advance Information” (Cartable noir)
  • Get use to understanding their use.
ram 1000 3fff 12k
RAM: $1000 - $3FFF = 12K
  • Facile et rapide à loader
  • Presque tout votre programme (si ce n’est pas tout) pourrait être contenu dans cet espace mémoire
  • Volatile

Notez que la stack utilise la RAM!!!

eeprom 000 0fff 4k
EEPROM: $000 - $0FFF = 4K
  • 2048 rangés de 2 octets
  • Plus lent à charger
  • Quelques étapes de plus pour le chargement
  • Mémoire non-volatile
  • Présentement à $0000 - $0FFF = 4K
    • Mes les registres sont à $0000 et prenne environs 1K
    • EEPROM disponible $0400 - $0FFF = 3K
flash eeprom
Flash EEPROM
  • Arrangé en quatre bloques de 64K
  • Chacun est 32K de 2 octets
  • Différence entre Flash EEPROM et EEPROM??
    • Plus rapide à écrire que le EEPROM
    • Efface des block de 512 octets ou 64Ko
  • Plus rapide que l’EEPROM pour charger
  • Effacement par bloque de 512 octets ou tout le bloque de 64K
flash eeprom registres
Flash EEPROM - registres
  • 2 Registres significatifs:
    • PPAGE $0030
    • FPROT $0104

FPOPEN — Opens the flash block or subsections of it for program or erase.

1 = The flash block enabled to program 0 = The whole flash block is protected.

FPHDIS — Flash Protection Higher address range disable

This bit determines whether there is a protected area at the higher end of the flash block address map.

1 = Protection disabled 0 = Protection enabled

eeprom blocks
EEPROM Blocks

$0114

  • EP[2:0] Protected Address
  • Protected Size
    • 000 $_FC0 - $_FFF 64 bytes
    • 001 $_F80 - $_FFF 128 bytes
    • 010 $_F40 - $_FFF 192 bytes
    • 011 $_F00 - $_FFF 256 bytes
    • 100 $_EC0 - $_FFF 320 bytes
    • 101 $_E80 - $_FFF 384 bytes
    • 110 $_E40 - $_FFF 448 bytes
    • 111 $_E00 - $_FFF 512 bytes
aper u de la le on3
Aperçu de la leçon
  • Pourquoi utiliser un microcontrôleur
  • Histoire des microcontrôleurs
  • Aperçu des Modules
  • Configuration de la mémoire
  • L’organisation de la planchette
  • Manuels de référence
l organisation de la planchette
L’organisation de la planchette
  • La planchette du microcontrôleur vient de ‘Technological Arts’.
  • Adapt9s12DP512
  • Inclut
    • 9S12DP256B
    • Horloge (clock)
    • Interface avec la puce, RS232, CAN, RS485
    • Régulateur de Voltage
    • Configuration jumpers / bouton de reset
    • Connecteurs – toutes les pines du CPU, BDM etc
aper u de la le on4
Aperçu de la leçon
  • Pourquoi utiliser un microcontrôleur
  • Histoire des microcontrôleurs
  • Aperçu des Modules
  • Configuration de la mémoire
  • L’organisation de la planchette
  • Manuels de référence
manuels de r f rence
Manuels de référence

Walk them through list of sections and contents

  • MC9s12DP256 Advanced Information:
    • C’est le livre principale de référence
    • List of sections / table of contents
    • block diagram, pg 16
    • CPU and CPU registers, pg 19
    • CPU pinout, pg 41
    • Registers, pg 65 **********
    • Memory Map, pg 120
manuels de r f rence1
Manuels de référence
  • CPU12 Reference Manual
    • Liste tous les commande en assembleur
    • Les mode d’adressage
    • Chapitre sur la logique flou (Fuzzy logic)
manuels de r f rence2
Manuels de référence
  • Adapt9S12DP256 User Manual (Evaluation Package)
    • Inclue dans le gros cartable noir, mais vous ne devriez pas avoir besoin de l’utiliser
    • Ceux qui sont motivés, ou ceux qui considère acheter une planchette similaire, vous pouvez considérer zyeuter cette partie.
versions lectroniques des manuels
VersionsÉlectroniques des Manuels
  • Chaque PC du Laboratoire a:
    • MC9s12DP256AdvanceInformation.rev1.pdf
    • CPU12_ReferenceManual.rev3.pdf
    • Tech_Arts_ADAPT9s12dp256UserManual.pdf
    • 9s12dp256_MemoryMap.jpg
    • Tech_Arts_ADAPT9s12dp256_H1_H2pinout.jpg
    • Tech_Arts_ADAPT9s12dp256_ModuleLayoutDiagram.jpg
aper u de la le on5
Aperçu de la leçon
  • Pourquoi utiliser un microcontrôleur
  • Histoire des microcontrôleurs
  • Aperçu des Modules
  • Configuration de la mémoire
  • L’organisation de la planchette
  • Manuels de référence
pseudo vector table
Pseudo-Vector Table
  • DBUG 12 – monitor program resides at top of Flash ($F000)
  • Reset table: $FF80 - $FFFF
  • Redirects to: $EF80 - $EFFF
  • then redirects Pseudo vectors to table in RAM at $3E00 (Currently: this can be changed at any time )
reset vectors pg 141
Reset Vectors: pg 141
  • Reset
  • COP
  • SWI
  • RTI
  • Timer channels 0-7, Pulse accumulator
  • SPI, SCI, IIC, CAN
  • ATD