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RTミドルウエアコンテスト 2007. 複数 CPU 間のための共有メモリ 小島 隆史(中央大学大学院理工学研究科 國井研究室). 概要:  複数 CPU 間の共有メモリを同期し、さらに、要求があったクライアントコンポーネントに対しては、共有メモリを簡単に利用できるような枠組みを実現する。  このコンポーネントを介することによって、単一 CPU 、複数 CPU 間を意識することなく、共有メモリが利用ができる。 特徴: 複数 CPU 間で共有メモリを仮想的に使うことができ、高速な通信が実現できる。 同期機能は、データの送信と、受信を同時に行える

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Presentation Transcript
slide1

RTミドルウエアコンテスト2007

複数CPU間のための共有メモリ小島 隆史(中央大学大学院理工学研究科 國井研究室)

  • 概要:
    •  複数CPU間の共有メモリを同期し、さらに、要求があったクライアントコンポーネントに対しては、共有メモリを簡単に利用できるような枠組みを実現する。
    •  このコンポーネントを介することによって、単一CPU、複数CPU間を意識することなく、共有メモリが利用ができる。
  • 特徴:
    • 複数CPU間で共有メモリを仮想的に使うことができ、高速な通信が実現できる。
    • 同期機能は、データの送信と、受信を同時に行える
    • クライアントは、サイズと、特定の文字列のみを送るため、負荷が少ない。※同期通信速度はRTコンポーネントの通信速度に依存
  • インタフェース:
    • サービスポート: 用途、大きさによる共有メモリID及び補助用セマフォを提供する
    • 出力ポート: 同期ポート(他同コンポーネント接続し、同期をおこなう)
    • 入力ポート:
    •  ①同期ポート(出力ポートに同じ) ②更新通知ポート(クライアント側から更新通知を受け取る)
  • ライセンス(公開条件):
    • RTミドルウェアの公開条件に準拠

写真

または

説明図

連絡先: 

 中央大学 國井研究室

URL:

http://www.elect.chuo-u.ac.jp/kunii/index.html

slide2

component

component

component

component

component

component

|

component

同期ポート

component

SHM

SHM

IDポート

component

client

client

IDポート

component

更新通知ポート

 複数CPUのための共有メモリコンポーネントは、通常、1つのCPU内でしか解決できない共有メモリをRTミドルウェアの通信機能を使って同期機能を提供しています。これにより、CPU間のデータ共有や、接続をRTC-Linkなどを使うことで、簡単に変更することができます。

 独自のデータ形式による受け渡しを行うコンポーネントが多い場合、独自のデータ形式は、共有メモリを介して行うことができるため、コンポーネントの追加・削除のための依存解決コストを抑え、開発速度を高めます。また、データの管理を一元化することで、構成を単純化し運用がおこなえるようになります。

構成例

  • 開発環境
    • OS: Fedora core 6 (kernel:2.6.18-1.2798)
    • Compiler: gcc 4.1.1-30
    • CORBA: omniORB 4.0.7
    • ACE: ace 5.5.4
    • OpenRTM-aist:OpenRTM-aist-0.4.1-RELEASE

簡単な同期確認

であれば例のように構成することで確認ができます。