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ＲＴミドルウエアコンテスト 2007. 複数 CPU 間のための共有メモリ 小島 隆史（中央大学大学院理工学研究科　國井研究室）. 概要： 　複数 CPU 間の共有メモリを同期し、さらに、要求があったクライアントコンポーネントに対しては、共有メモリを簡単に利用できるような枠組みを実現する。 　このコンポーネントを介することによって、単一 CPU 、複数 CPU 間を意識することなく、共有メモリが利用ができる。 特徴： 複数 CPU 間で共有メモリを仮想的に使うことができ、高速な通信が実現できる。 同期機能は、データの送信と、受信を同時に行える

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  1. ＲＴミドルウエアコンテスト2007 複数CPU間のための共有メモリ小島 隆史（中央大学大学院理工学研究科　國井研究室） • 概要： • 　複数CPU間の共有メモリを同期し、さらに、要求があったクライアントコンポーネントに対しては、共有メモリを簡単に利用できるような枠組みを実現する。 • 　このコンポーネントを介することによって、単一CPU、複数CPU間を意識することなく、共有メモリが利用ができる。 • 特徴： • 複数CPU間で共有メモリを仮想的に使うことができ、高速な通信が実現できる。 • 同期機能は、データの送信と、受信を同時に行える • クライアントは、サイズと、特定の文字列のみを送るため、負荷が少ない。※同期通信速度はRTコンポーネントの通信速度に依存 • インタフェース： • サービスポート：　用途、大きさによる共有メモリID及び補助用セマフォを提供する • 出力ポート：　同期ポート（他同コンポーネント接続し、同期をおこなう） • 入力ポート： • 　①同期ポート（出力ポートに同じ）　②更新通知ポート（クライアント側から更新通知を受け取る） • ライセンス（公開条件）： • RTミドルウェアの公開条件に準拠 写真 または 説明図 連絡先：　 　中央大学　國井研究室 URL： http://www.elect.chuo-u.ac.jp/kunii/index.html

  2. component component component component component component 共 有 メ モ リ コ ン ポ | ネ ン ト component 同期ポート component SHM SHM IDポート component client client IDポート component 更新通知ポート 　複数CPUのための共有メモリコンポーネントは、通常、１つのCPU内でしか解決できない共有メモリをRTミドルウェアの通信機能を使って同期機能を提供しています。これにより、CPU間のデータ共有や、接続をRTC-Linkなどを使うことで、簡単に変更することができます。 　独自のデータ形式による受け渡しを行うコンポーネントが多い場合、独自のデータ形式は、共有メモリを介して行うことができるため、コンポーネントの追加・削除のための依存解決コストを抑え、開発速度を高めます。また、データの管理を一元化することで、構成を単純化し運用がおこなえるようになります。 構成例 • 開発環境 • OS: Fedora core 6 (kernel:2.6.18-1.2798) • Compiler: gcc 4.1.1-30 • CORBA: omniORB 4.0.7 • ACE: ace 5.5.4 • OpenRTM-aist:OpenRTM-aist-0.4.1-RELEASE 簡単な同期確認 であれば例のように構成することで確認ができます。

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