1 / 17

Seminar II

Seminar II. Edin Ahmetović. Vodenje krogle v magnetnem polju. Datum: 19.09.2002. Vsebina. Uvod Opis fizikalnega sistema Izpeljava matematičnega modela Načrtovanje regulatorja Simulacija v simulinku Zaključek. Uvod. Projekt je razdeljen na tri dele: Izpeljava matematičnega modela

payton
Download Presentation

Seminar II

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Seminar II Edin Ahmetović Vodenje krogle v magnetnem polju Datum: 19.09.2002

  2. Vsebina • Uvod • Opis fizikalnega sistema • Izpeljava matematičnega modela • Načrtovanje regulatorja • Simulacija v simulinku • Zaključek

  3. Uvod Projekt je razdeljen na tri dele: • Izpeljava matematičnega modela • Načrtovanje regulatorja • Verifikacija modela na osnovi meritev v realnem času

  4. Opis fizikalnega sistema • Elektromagnet • Magmetno polje • Krogla v magnetnem polju • Vodenje krogle v magnetnem polju

  5. Napetost Magnetni pretok Sila Izpeljava matematičnega modela Izhajamo iz naslednjih enačb:

  6. Izpeljava matematičnega modela Izmerjena statična karakteristika

  7. Izpeljava matematičnega modela • Dobili smo nelinearni model • Linearizacija • V okolici delovne točke • Ob pogoju ravnovesja sil

  8. Izpeljava matematičnega modela Prenosna funkcija lineariziranega modela • Prenosna funkcija povezuje veličini x(t) in u(t)

  9. Načrtovanje regulatorja Zahteve vodenja: • Prenihaj na stopnico mora biti manjši od 30% • Čas postavitve sistema mora biti krajši od 0.5s • Stacionarni pogrešek naj bo manjši od 5%

  10. Načrtovanje regulatorja • Načrtovanje PID regulatorja po ITAE metodi • Načrtovanje PID regulatorja višjega reda po ITAE metodi (ITAE - Integral of Time Absolute Error)

  11. ITAE metoda ITAE je definiran kot: Postopek sestavljajo trije koraki: • Izberemo n • Določimokoeficiente za K(s) • Določimo predfilter Gp(s)

  12. ITAE metoda Optimalni koeficienti karakteristične enačbe sistema:

  13. Simulacija v simulinku Simulacijski diagram:

  14. Odziv sistema

  15. Odziv sistema

  16. Odziv sistema

  17. Zaključek • Verifikacija modela na osnovi meritev v realnem času • Pridobljeno znanje • Modeliranje • Regulacije • Vodenje • Matlab

More Related