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進 度 報 告

進 度 報 告. 學生 : 王 資 順 指導老師 : 曾 慶 耀 教 授. Before. 影像的部分是由 ccd 拍攝實際追跡的影像切割成圖片來進行 ccd 拍攝模擬機追跡的影像切割成圖片來進行。. 本圖為小船實際拍攝影像經過影像處理後的結果. 透過 IEEE1394 擷取影像. RGB 轉 HSV 中的 H 和 S. 設定顏色篩選值 Hmax/Hmin/Smax/Smin 鎖定疊標顏色. 進港影像處理流程. 計算上下疊標質心 在影像座標 水平軸 x1/x2 值 垂直軸 y1/y2 值. 像素大小設定 過濾顏色和疊標相似的物體

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Presentation Transcript

  1. 進 度 報 告 學生 : 王 資 順 指導老師 : 曾 慶 耀 教 授

  2. Before 影像的部分是由ccd拍攝實際追跡的影像切割成圖片來進行 ccd拍攝模擬機追跡的影像切割成圖片來進行。 本圖為小船實際拍攝影像經過影像處理後的結果

  3. 透過IEEE1394擷取影像 RGB轉HSV中的H和S 設定顏色篩選值Hmax/Hmin/Smax/Smin 鎖定疊標顏色 進港影像處理流程 計算上下疊標質心 在影像座標 水平軸x1/x2值 垂直軸y1/y2值 像素大小設定 過濾顏色和疊標相似的物體 鎖定疊標 中值濾波 形態學閉合 濾除雜訊 由x1/x2計算航向角修正量 IMC控制器 受控體

  4. 不同縱深的軌跡 海平面會影響下疊標的影像擷取，因此前後疊的高度要藉由操作模擬機來改進 5m:黑色 50m:紅色 100m:綠色 優點:抓取效果比較好 缺點:當疊標距離拉長至100公尺，當 船舶行駛的離前疊標越近時， 後疊標得出鏡率越高

  5. 影像處理方法 圖片資料 圖片選取 輔助功能 目標辨識 目標資料計算 圖片資料是從人工操舵的一段影片擷取出來的

  6. 設定區域 影像暫存 設定HS篩選值 中值濾波器 閉合修復 二值化影像 設定HS篩選值 中值濾波器 處理暫存 影像復原 二值化影像 閉合修復 閉合修復 二值化影像 下疊標影像暫存 上下影像相加 影像輸出

  7. 圖片資料 圖片選取 輔助功能 目標辨識 目標資料計算 計算目標資料計算的 、 和 、

  8. 模擬機內架設CCD示意圖 45度 6m 6.545m 7.2m 容易造成疊標讀取不到或是誤差的產生

  9. 修正CCD架設位置示意圖 30度 45度 目前的影像是沒有加上背景，之後會加上背景雜訊來看影像辨識率 向前移動了2.8m 這是ccd拍攝模擬機投影在屏幕上大約30度的畫面

  10. 導航方向角 • 為下疊標值心在影像座標水平軸之值 • 為CCD中心在影像座標水平軸之值

  11. CCD的最大視角為45度，但是因為抓取效果不好，所以將CCD往前移2.8m，CCD所擷取模擬機投射出來的影像約為30度，因此CCD的最大視角為45度，但是因為抓取效果不好，所以將CCD往前移2.8m，CCD所擷取模擬機投射出來的影像約為30度，因此

  12. 解算出疊標距離為5的theta1和theta 2

  13. 目 前 完 成 的 部 分 透過IEEE1394擷取影像 RGB轉HSV中的H和S 設定顏色篩選值Hmax/Hmin/Smax/Smin 鎖定疊標顏色 目前的k值都設定為1 之後可改變k值來作討論 計算上下疊標質心 在影像座標 水平軸x1/x2值 垂直軸y1/y2值 像素大小設定 過濾顏色和疊標相似的物體 鎖定疊標 中值濾波 形態學閉合 濾除雜訊 由x1/x2計算航向角修正量 IMC控制器 受控體

  14. 謝 謝 聆 聽

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