チーム FSEL 立命館大学情報理工学部ソフトウェア基礎技術研究室

チーム FSEL立命館大学情報理工学部ソフトウェア基礎技術研究室モデル班：丸山勝久石塚聖啓平井孝実装班：山本哲男筏谷浩樹原田彬直

MDDロボットチャレンジ2005主催者の皆様に感謝いたします．MDDロボットチャレンジ2005主催者の皆様に感謝いたします．

モデル概要 要求モデル(2枚) …ユースケース図（調査システム，飛行船システム）クラス図（概念モデル）アクティビティ図（ユースケースごとに） …非正常系の検討（タイマによる目的の切り替えと制御不能モードの導入）分析モデル(10枚) クラス図（クラスの抽出，属性と操作の追加） …シーケンス図（操作ごとに）状態図（飛行船システム，飛行モード，タイマ）設計モデル(15枚) モデル変換図(5枚) 通信部分のスレッド化とデータのロック …クラスから属性への変換シーケンス図（操作ごとに，ループ終了条件と分岐条件の詳細化）詳細設計モデル(15枚) + 最終版クラス図(1枚) JudeでJavaプログラムのテンプレートを生成 C++プログラム(*.h, *.cpp)形式に変換操作(メソッド)の中身をシーケンス図から追加 …座標計算アルゴリズムや通信プロトコルの実装ソースコード(C++)

モデルの作成

クラス図（設計モデル）

最終版シーケンス図（自動飛行を開始する）

最終版クラス図 航法ドメイン通信ドメイン推進制御ドメイン

アピールポイント • Model-Centric Development • ○ モデル → ソースコード，× ソースコード → モデル • 追跡可能性を意識 • 各モデルで名前を統一 • コードは追加のみ，通信に関するユーティリティクラスの追加のみ • 教育用モデル，参照モデルになることを目標 • 飛行船システムをできるだけ単純に表現 • 平行性の考慮（スレッドやデータのロックの導入，タイマの導入） • パターンの適用（strategy & read-write lock） • テスト容易性を考慮した要求分析 • ユースケースに保守者を追加（H/W試験をシステムに取り込む） • スレッドの割り当てを外部から指定できる実装 • (テストドライバ，シミュレータの同時開発） • 拡張性を考慮した設計 • UIクラスによるコンポーネント化，継承を用いたフレームワーク化

ありがとうございます 問い合わせ mdd@fse.cs.ritsumei.ac.jp モデル公開Webページ http://www.fse.is.ritsumei.ac.jp/mdd/

void Blimp::startAutomaticFlight() { controller->startAutomaticFlight(); Goal goal = plan.getFirstGoal(); controller->setGoal(goal); bool isFinalGoal = false; while (!isFinalGoal) { bool hasArrived = false; bool passed = false; while (!hasArrived && !passed) { flight(); showStatus(); hasArrived = controller->hasArrived(); if (!hasArrived) { passed = controller->passedBy(); } } if (hasArrived || passed) { isFinalGoal = plan.isFinalGoal(); if (!isFinalGoal) { goal = plan.getNextGoal(); controller->setGoal(goal); } } } stop(); } クラス図(1枚) シーケンス図(15枚) １．JudeでJavaプログラムのテンプレートを生成２．C++プログラム(*.h, *.cpp)に形式に変換３．操作(メソッド)の中身をシーケンス図から追加４．座標取得アルゴリズムや通信プロトコルの実装 * ２－４は手動で実施ソースコード(C++)

チーム FSEL 立命館大学情報理工学部ソフトウェア基礎技術研究室