Futball aibo robotkuty val szakdolgozat v d s
Download
1 / 11

- PowerPoint PPT Presentation


  • 147 Views
  • Uploaded on

Futball AIBO robotkutyával Szakdolgozat védés. Bodor László IAR-2004. AIBO. Négylábú mobil robot 1999. Sony Corp. : ERS-110 Szórakoztató iparban új piac létrehozására AIBO jelentése: 1. társ (Japánul) 2. Artificial Intelligence Robot Hatalmas sikert aratott. ERS-210. ERS-210A.

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about '' - oakes


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
Futball aibo robotkuty val szakdolgozat v d s

Futball AIBO robotkutyávalSzakdolgozat védés

Bodor László

IAR-2004


K7 malware
AIBO

  • Négylábú mobil robot

  • 1999. Sony Corp.: ERS-110

  • Szórakoztató iparban új piac létrehozására

  • AIBO jelentése:

    • 1. társ (Japánul)

    • 2. Artificial Intelligence Robot

  • Hatalmas sikert aratott

ERS-210


Ers 210a
ERS-210A

  • MI laborokban elterjedt

  • Technikai specifikáció

    • CPU: 384Mhz 64-bit MIPS IV

    • Központi memória: 32Mbyte SDRAM

    • Háttértár: 16Mbyte MemoryStick memóriakártya

    • 802.11b szabványú WLAN kártya (PCMCI)

    • 20 DOF robottest

      • lábak egyenként 3 DOF

      • fej szintén 3 DOF

    • Szenzorok: színes CMOS kamera, sztereo mikrofon, nyomásérzékelő, gyorsulásérzékelő, infravörös távolságmérő, stb.

    • Energia ellátás: autonóm működés ~1.5 óráig lítium ion akkumulátorral.

    • Operációs rendszer: Aperios (Sony)


Robotfutball
Robotfutball

  • Robotfutball bajnokságok (RoboCup, 1997)

    • robot futball világbajnokság

    • konferencia

  • Cél

    • robotikai és MI kutatások ösztönzése

    • szabványos probléma az előrehaladás „mérésére”

  • Végső cél

    • 2050-ig olyan robotok létrehozása, melyek képesek legyőzni az embereket futballban.



A kit z tt c lok
A kitűzött célok

  • AIBO felhasználásával

  • A négylábú robotfutball ligát véve mintául

  • Robotfutball témakörének körbejárása, megismerése

  • Egy leendő robotfutball szoftver kifejlesztésének megalapozása

    • (egyszerűsített) robotfutball szoftver megtervezése

    • szükséges szoftverkomponensek egy részének implementálása


C l robotfutball t mak r nek k rbej r sa megismer se
Cél: robotfutball témakörének körbejárása, megismerése

  • Megvalósítása:

    • Irodalomkutatás

      • AIBO

      • RoboCup

      • robotfutball szoftverek megvalósítási alternatívái


C l robotfutball szoftver megtervez se
Cél: robotfutball szoftver megtervezése megismerése

  • Megvalósítása:

    • Rendszerterv

      • CMU CORAL Research Group publikációi alapján

      • egyszerűsített rendszer

      • ahol csak lehet triviális megközelítés

      • team munka, kooperáció nincs

      • alacsonyszintű funkcióra helyezi a hangsúlyt


C l sz ks ges szoftverkomponensek egy r sz nek implement l sa
Cél: szükséges szoftverkomponensek egy részének implementálása

  • Megvalósítása:

    • Mozgás alrendszer (szoftverkomponens)

      • Mozgás visszajátszó program

        • MoNet mintaprogram (Sony)

        • Odometria nélkül

      • Mozgás adatok létrehozása

        • getpose (saját)

        • c2mtn és mtntool (saját)

        • Skitter (DogsBody & Ratchet Software)

      • Mozgás adatok

        • Saját készítésű

        • Minta adatok (Sony)


Demonstr ci
Demonstráció implementálása

  • Mozgás alrendszer működés közben


Sszefoglal s
Összefoglalás implementálása

  • Irodalomkutatás

  • Rendszerterv

    • Mozgás

    • Látás

    • Helymeghatározás

    • Kommunikáció

    • Viselkedés (csak egyszerűsített, alacsonyszintű)

  • Implementáció

    • Mozgás (odometria nélkül)

    • Látás

    • Helymeghatározás

    • Kommunikáció

    • Viselkedés

  • Egy teljes robotfutball szoftver a következő alrendszerekre bontható (CMU CMPack alapján):

    • Mozgás

    • Látás

    • Helymeghatározás

    • Kommunikáció

    • Viselkedés