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線性滑軌應用. 電輔助運動健身系統. 現今社會生活 品質的 上升， 人們對於運動保健及醫療也相對更加的積極 投入。 傳統的健身器材 佔用空間大 、 重量太重 、 可能造成使用者受傷 使用的是以 皮帶或鍊條帶動，將重量質塊 提起，皮帶 或鍊條經過 長時間的 使用 會 有 磨損 可能會 有斷裂 的 危險 1 ：馬達來 代替質塊的 重量 2 ： 螺桿代替皮帶或鍊條. 磁簧開關、微動開關來做移動平台的 原點位置判斷 以及 系統的安全機制 功能。. 拉力 計所偵測 到的訊號送到控制 核心 AD 轉換完將值給 PWM 再給驅動電路和大功率晶體驅動馬達。.
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電輔助運動健身系統 現今社會生活品質的上升，人們對於運動保健及醫療也相對更加的積極投入。 傳統的健身器材佔用空間大、重量太重、可能造成使用者受傷 使用的是以皮帶或鍊條帶動，將重量質塊提起，皮帶或鍊條經過長時間的使用 會有磨損可能會有斷裂的危險 1：馬達來代替質塊的重量 2：螺桿代替皮帶或鍊條
磁簧開關、微動開關來做移動平台的原點位置判斷以及系統的安全機制功能。磁簧開關、微動開關來做移動平台的原點位置判斷以及系統的安全機制功能。 拉力計所偵測到的訊號送到控制核心AD轉換完將值給 PWM再給驅動電路和大功率晶體驅動馬達。 SPI：作兩組控制核心的溝通，造成連動效果。 dsPIC30F4011為控制核心 QEI：利用光學尺得到距離 控制架構圖
阻抗控制架構圖 輸出速度 和輸出位置 能協調地追蹤命令值，左右施力 與 愈大，位移速度愈快、位移量愈大；阻抗值設定愈大時，位移速度要快或位移想要大時則需要更大的施力，這是可以依照使用者所需來設定更改
機構運作流程 開始運作→兩個移動平台會先進行歸位的動作→先碰到微動開關→再碰到磁簧開關感應到後便停止→等兩個移動平台都歸位到原點之後→完成歸位動作(沒有的話就繼續進行)； 拉力計用來偵測輸入訊號，拉力計上面的壓力感測器偵測到訊號後，送到控制核心經由A/D(類比轉數位)運算計算出力的值，用來計算使用者力的大小。磁簧開關用來當做原點的偵測，移動平台的下方有一個鐵片，只要經過磁簧開關就會送出訊號，有訊號就代表回到原點。 歸位完成之後進入到PWM的工作模式，拉力計就會開始感應使用者所出的力。線性滑軌的前後兩側各有一個微動開關，用來防止因使用者施力過大所造成的失控情形，只要移動平台碰到微動開關，就會關閉PMW波形輸出讓機器停止運作，不僅保護使用者的安全也可以保護機器因此而受損，如果沒有，就會經由QEI(正交編碼器介面)去作移動平台位置的讀取，經過SPI控制器運算後，產生適當的PWM訊號，移動平台就會開始隨著使用者所出的力往歸位的反方向移動；光學尺用於將移動平台的位置編碼送到控制核心經由QEI位置讀取之後再經由數學式計算移動平台的位置。 本創作是將兩組線性滑軌，使用SPI功能來實現虛擬連接，SPI主要做兩組控制核心的溝通功能，運用虛擬連接建立各種不同類型之健身器材。舉重模式、滑輪下拉模式、拉舉模式，以上模式利用SPI進行虛擬連接後，兩組線性滑軌的動作與位移將相同，是為了實踐需使用雙手同時動作的健身器材所設計。彈簧健身機模式、蝴蝶機模式、蝴蝶式擴胸機。而雙手在不同時間內進行運動，兩組線性滑軌將不再同步，在此模式中如果雙手施力程度不同時，可經由調整內部阻抗參數讓雙手可擁有各自適合的程度進行訓練，而不會造成一隻手過度訓練，另外一隻手訓練過輕的情況。
