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项目三 机械手程序设计

辽宁机电职业技术学院. 项目三 机械手程序设计. 制作人：王洪庆 白天明. 项目内容： 1 ．通过程序控制机械手动作从而完成伸长、旋转、抓件等动作 2 ．了解 MCS － 51 单片机指令的基本格式和寻址方式、 MCS-51 单片 机的指令系统、汇编语言源程序的基本设计方法和调试方法 以及程序设计举例。介绍一些实用的小程序来培养学生的兴 趣并拓宽学生的知识面，结合程序设计强化学生对指令的解。. 能力目标： 课题 1 ．单片机的寻址方式 课题 2 ．单片机指令 课题 3 ．简单程序运行与调试

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项目三 机械手程序设计

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  1. 辽宁机电职业技术学院 项目三 机械手程序设计 制作人：王洪庆 白天明

  2. 项目内容： 1．通过程序控制机械手动作从而完成伸长、旋转、抓件等动作 2．了解MCS－51单片机指令的基本格式和寻址方式、MCS-51单片 机的指令系统、汇编语言源程序的基本设计方法和调试方法 以及程序设计举例。介绍一些实用的小程序来培养学生的兴 趣并拓宽学生的知识面，结合程序设计强化学生对指令的解。

  3. 能力目标： 课题1．单片机的寻址方式 课题2．单片机指令 课题3．简单程序运行与调试 课题4．汇编语言程序设计 课题5．分支程序设计 课题6．循环程序设计 实战演练： 1．通过实践掌握单片机的寻址方式、指令系统。会使用汇编语言 进行顺序结构程序、分支结构程序、循环结构程序设计和调试。 2．通过该项目的训练，提高学生的实际动手操作能力，养成学 生的工程道德观念，建立工程敬业精神和团队合作精神。

  4. 课 题 6 循环程序设计

  5. 课题内容 1.循环程序例1 2.循环程序例2 . 知识要点 • 掌握循环程序设计方法 能力训练： 1. 程序设计、调试能力 2. 创新能力和合作能力 技能操作 上机操作掌握机械手控制程序操作和调试

  6. 一、循环程序1 （1）、要求： 从片内RAM DATA单元开始连续存放一组无符号二进制数，其个数存于SHU单元中，编一个程序，找出最大数，存放于内部RAM MAX单元中。 （2）、根据上述要求编写程序入下： 源程序 SHU EQU 30H MAX EQU 31H CD DQU 40H ORG 0100H MOV MAX，#00H MOV R0，#CD MOV R2，SHU

  7. LP： MOV A，@R0 CJNE A，MAX，EP1 SJMP EP2 EP1： JC EP2 MOV MAX，A EP2： INC R0 DJNZ R2，LP HK： SJMP HK END （3）、将上述程序输入至仿真器中（相对转移指令的地址偏移量要事先算好）。

  8. （4）、将下面一组五个数据送入指定内存单元中：（4）、将下面一组五个数据送入指定内存单元中： 5AH、3BH、8CH、9EH、6FH （5）、在INC R0指令处设一个断点。为了调试程序，往往需要检查程序运行到某处的有关寄存器的状态，这时可采用断点运行程序和方法。所谓断点，就是程序运行到断点处指令地址。这时使用者可检查有关寄存器的状态。 （6）、用连续执行键EXEC执行程序，观察每次运行到断点时R0、R2累加器A及MAX单元的内容，填写下表：

  9. 二、循环程序2 1、要求： 　　将存储于内部RAM的多字节二进制无符号数（其首地址存于BADR单元，字节数存放于BYTE单元）转换成紧凑格式BCD十进制数存储于内部RAM中（其首地址存于DADR单元），数据存放格式是先低位后高位。 ２ 、根据上述要求编写程序如下： BADR EQU 20H ；存储二进制首址 BYTE EQU 21H ；存储二进制字节数 DADR EQU 22H ；存储十进制首址 ORG 0300H MOVSP，#5FH ；设堆栈初值

  10. MOV R1，DADR MOV R2，BYTE INC R2 CLR A BBO： MOV @R1，A ；BCD十进制结果 INC R1 ；单元清零 DJNZ R2，BBO MOV A，BYTE MOV B，#08H MUL AB ；二进制位数送入 MOV R3，A ；R3寄存器 BB3： MOV R0，BADR ；循环入口处 MOV R2，BYTE ；将二进制数循环

  11. BB1： MOV A，@R0 ；左移一次，使最 RLC A ；高位送入（Cy）中 MOV @R0，A INC R0 DJNZ R2，BB1 MOV R1，DADR ；BCD十进制结果 MOV R2，BYTE ；单元乘2并加上 INC R2 ；进位（Cy） LCALL BCDC2 DJNZ R3，BB3 ；循环判断 HK： SJMP HK BCDC2：MOV A，@R1 ADDC A，@R1 DA A MOV @R1，A INC R1 DJNZ R2，BCDC2 RET

  12. （３）输入至仿真器中 设要转换的一个字节二进制数为0EAH，在运行程序之前先根据程序分析运行结果，指出执行每条指令后累加器A与寄存器B的值是多少。 （４）将0EAH数据输入至仿真器的30H单元中，然后单步运行程序，检查并记录执行每条指令后累加器A与寄存器B的值是多少。 （５）程序执行结束后，检查结果单元32H、33H的值。 比较上述结果是否正确，如不正确，请查明原因，重复上述操作。

  13. 谢谢！

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