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反校正馈. 邹斌 上海大学 自动化系 地 址 : 上海市延长路 149 号 邮政编码: 200072 电子邮件 : ZouBin@shu.edu.cn 电 话 : 13122601880. 基本思路. 消除不希望的 G 2 (s) 的特性 !!. 综合. 希望的开环频率特性. 首先 得到 希望频率特性 已知:没有反馈的开环频率特性 被包围环节的频率特性 反馈环节 按公式求. 注意事项. 由于 | G 2 ( j ω) H c ( j ω)| >> 1 ,故在受校正频段.

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反校正馈

邹斌

上海大学 自动化系

地 址:上海市延长路149号

邮政编码:200072

电子邮件:ZouBin@shu.edu.cn

电 话:13122601880

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基本思路

消除不希望的

G2(s)的特性!!

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综合

希望的开环频率特性

首先 得到希望频率特性

已知:没有反馈的开环频率特性

被包围环节的频率特性

反馈环节 按公式求

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注意事项
  • 由于|G2(jω)Hc(jω)| >> 1,故在受校正频段

Hc(ω) + L2(ω) = Ls(ω) - Lds(ω) > 0

Ls(ω) - Lds(ω)越大,校正装置精度越高。

  • 局部反馈回路必须稳定。
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其他的思路
  • (分析法)预先选择参数待定的反馈校正装置,根据性能要求通过分析法确定参数。
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例子

某高炮电气-液压跟踪系统为一个二阶无差系统,其原理方块图如图所示。试设计一反馈校正装置,并使系统满足下列品质指标:

(1)系统在最大跟踪速度 及最大跟踪加速度 时,系统的最大误差 ;

(2) 在单位阶跃信号作用下,系统的瞬态响应时间

超调量 ;

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该系统为一个II型系统,属于结构不稳定的系统。该系统为一个II型系统,属于结构不稳定的系统。

(1)绘制系统固有对数频率特性Ls()

当 时, dB

转角频率依次为

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Ls

Lds

L2

Ls-Lds

(2)绘制希望特性Lds()

中频段:主要确定增益交界频率和中频段长度

求得增益交界频率

c=7.4s-1 ;考虑到一

定裕量,取c=7.8s-1

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Ls

Lds

L2

Ls-Lds

希望特性的中频段

过 =c=7.8s-1作斜率为-20dB/dec直线,考虑到 c增加,故选

2=2.4s-1

3=23.8s-1

(==Ls()的一个转角频率)

中频段实际宽度:

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Ls

Lds

L2

Ls-Lds

绘制低频段:

过2=2.4s-1的垂线与中频段的交点,作-40dB/dec与中频段联接

希望特性的低频段可满足要求。

slide11

希望

Ls

绘制高频段:

处,-40dB/dec线

处,-60dB/dec线

以后 就与 重合了。

希望特性验算,

在交界频率

的相位裕量

满足给定的要求。

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Ls

Lds

L2

Ls-Lds

(3) 绘制L2()+20lg|Hc(j )|

在中、低频段

slide13

Ls

Lds

L2

Ls-Lds