1 / 31

Универзитет у Крагујевцу ФАКУЛТЕТ ТЕХНИЧКИХ НАУКА ЧАЧАК

Универзитет у Крагујевцу ФАКУЛТЕТ ТЕХНИЧКИХ НАУКА ЧАЧАК. МАСТЕР РАД РЕГУЛАЦИЈА ДИСТ А НЦЕ СЕРВО КОЛИЦА И ПРАТЕЋЕГ ОБЈЕКТА СА СЕРВО КОНТРОЛЕРОМ LEXIUM 32M. Ментор Др Мирослав Бјекић. Кандидат Небојша Томић 874/2012. Чачак, 20 1 4 . године. Задатак мастер рада.

naif
Download Presentation

Универзитет у Крагујевцу ФАКУЛТЕТ ТЕХНИЧКИХ НАУКА ЧАЧАК

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Универзитет уКрагујевцу ФАКУЛТЕТТЕХНИЧКИХ НАУКА ЧАЧАК МАСТЕРРАД РЕГУЛАЦИЈА ДИСТАНЦЕ СЕРВО КОЛИЦА И ПРАТЕЋЕГ ОБЈЕКТА СА СЕРВО КОНТРОЛЕРОМ LEXIUM 32M Ментор Др Мирослав Бјекић Кандидат Небојша Томић 874/2012 Чачак, 2014. године

  2. Задатак мастер рада • Одржавање задатe дистанце између серво колица и пратећег објекта; • За реализацију овог задатка коришћени су: • PLC контролер; • сервосистем; • ултразвучни сензор на Аrduino Unoплатформи; • софтверски алати SoMachine и Arduino IDE.

  3. Садржај Теоријске основе Хардверске компоненте Софтверски алати Пројектни задатак Закључак

  4. Управљање • Управљање је скуп радњи којима се обезбеђује одређени ток радног процеса у условима поремећаја. • Управљање се остварује: • прикупљањем; • меморисањем; • обрадом; • извршавањем управљачког дејства.

  5. Управљање у отвореној повратној спрези • Предности: • једноставно пројектовање; • мањи проблеми у погледу стабилности; • нижа цена коштања. • Недостаци: • захтевају тачно познавање улазно–излазне карактеристике; • не мере грешку већ подразумевају да је излаз тачан.

  6. Управљање у затвореној повратној спрези – регулација • Предности: • већа тачност; • мањи утицај сметњи; • повећање пропусног опсега. • Недостаци: • смањење стабилности система; • већа цена коштања.

  7. Сервосистем • Сервосистем обезбеђује три повратне спреге: • позициону; • брзинску; • струјну.

  8. PID контролер • Пропорцоионално (Р)дејство; • Интегрално (I) дејство; • Диференцијално (D) дејство;

  9. САNopen протокол • Повезивање и рад уређаја различити произвиђача; • Једноставност реализације; • Висока поузданост; • Изузетно кратко време реаговања;

  10. Серво контролер LEXIUM 32M • Омогућава управљање серво мотором;

  11. Серво мотор серије BSH • Трофазни синхрони серво мотор произвођача фирме Schneider Electric, серије BSH, ознаке BSH0551Т11А2А; 4 • Кућиште 5 • Фланша за причвршћивање мотора 1 • Осовина 2 • Конектор за енергетски кабл 3 • Конектор за кабл енкодера

  12. PLC контролер M238 • PLC контролер произвођача Schnеider Electric, серије M238, типа TM238LFDC24DT; 1 2 • Брзи бројачки улази • Kласични транзисторски улази • Брзи транзисторски излази • Стандардни транзисторски излази • USB Mini–B порт • CANopen конекција • LED индикација 7 5 6 3 4

  13. Ултразвучни сензор HC–SR04 • Мери дистанцу између сензора и објекта који се налази испред њега. • Техничке карактеристике уређаја: • ефективни угао: < 15º; • опсег мерења: 2 cm – 500 cm; • напајање: 5V DC; • потрошња струје: < 2 mA;

  14. Ултразвучни сензор HC–SR04 Предајник Контролна електроника Пријемник 1 2 3 4 • VCC – напајање модула, 5V • Trig – окидање/активирање мерења • Echo – повратни сигнал, дужина импулса пропорционална удаљености од објекта • GND – уземљење

  15. Принцип рада ултразвучног сензора • Активирање сензора контролним импулсом дужине 10µs; • Сензор шаље 8 ултразвучних импулса фреквенције 40 kHz; • Генерисање излазног сигнала чија је дужина пропорционална удаљености;

  16. Принцип рада ултразвучног сензора • Брзина звука:

  17. Arduino Uno модул • Физичко рачунарска платформа са отвореним кодом; • Модул користи осмобитни Atmel AVR микроконтролер; • Стандардизован распоред конектора;

  18. Arduino Uno модул – распоред пинова • Arduino Uno Revision3 модул; • USB конектор • 2.1конектор • Пинови за напајање • Аналогни улази • 14 дигиталних I/O пинова од којих 6 могу имати улогу PWM излаза • Додатни пинови

  19. Софтвер SoMachine • Програмирање PLC уређаја; • Програмирање и визуелизација процеса;

  20. Софтвер Arduino IDE • Arduino IDE интегрисано развојно окружење је апликација написана у Java програмском језику. Главни мени Тастери за рад с програмским кодом Радна површина Информације о грешкама у програмском коду

  21. Програмирање софтвера Arduino • setup() – функција која се извршава само једном на почетку; • loop() – функција која се извршава у петљи све време док је плоча укључена;

  22. Пројектни задатак • Позиционирање серво колица помоћу PLC контролера применом ултразвучног сензора;

  23. Пројектни задатак • PLC контролер омогућава управљање процесом; • Ултразвучни сензор мери удаљеност између сензора и пратећег објекта; • Arduino Uno модул обезбеђује подршку ултразвучном сензору; • Креирање програмских кодова у софтверима SoMachineи Arduino IDE;

  24. Креирање програмског кода за PLC контролер • Функционални блокови (Function Block Diagram - FBD); • Извршни део програмскг кода је реализован на два начина: преко апсолутног и преко релативног кретања;

  25. Визуелизација кода за управљање PLC контролером • Праћење и управљање променљивих у програмском коду;

  26. Креирање програмског кода у софтверу Arduino IDE • Програмирање Arduino Uno модула, тј. креирање кода за мерење дистанце ултразвучним сензором;

  27. Баждарење ултразвучног сензора • Утврђивање оптималног опсега за мерење удаљености; • Ултразвучни сензор мери удаљеност у опсегу 2-500 cm; • Опсег тестирања 2-50 cm, са кораком 0,5 cm;

  28. Баждарење ултразвучног сензора – прво мерење • Оптимални опсег за мерење удаљености: од 20 сm до 30 сm;

  29. Одржавање задате дистанце – видео

  30. Закључак • Предности: • Једноставно управљање процесом применом PLC -а; • Релативно ниска цена ултразвучног сензора; • Једноставно креирање програмског кода. • Недостаци: • Релативно скромне могућности ултразвучног сензора; • Недовољно брзо ’’освежавање’’ вредности измерене дистанце на PLC-у; • Присуство шума у случају примене аналогног сигнала. • Будући кораци: • Примена другог сензора за мерење дистанце; • Постављање ултразвучног сензора на већу удаљеност; • Примена Аrduino модула уместо PLC контролера.

  31. ХВАЛА НА ПАЖЊИ

More Related