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Entwicklung einer koordinierten Roboterapplikation mit Kawasaki-FSN300 Roboter

Entwicklung einer koordinierten Roboterapplikation mit Kawasaki-FSN300 Roboter. Christoph Rasch 114104 / BMA09 1. Betreuer: Prof. Dr. Thorsten Pawletta 2. Betreuer: Meng. Artur Schmidt 3. Betreuer: Meng. Tobias Schwatinski 25.04.2013. Gliederung. Ausgangspunkt dieser Arbeit

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Entwicklung einer koordinierten Roboterapplikation mit Kawasaki-FSN300 Roboter

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Presentation Transcript

  1. Entwicklung einer koordinierten Roboterapplikation mit Kawasaki-FSN300 Roboter Christoph Rasch 114104 / BMA09 1. Betreuer: Prof. Dr. Thorsten Pawletta 2. Betreuer: Meng. Artur Schmidt 3. Betreuer: Meng. Tobias Schwatinski 25.04.2013

  2. Gliederung • Ausgangspunkt dieser Arbeit • Verbesserungsmöglichkeiten • Erweiterung um den Transportwagen • Erweiterung um das Fließband • Implementierung der Conveyer-Toolbox • Anwendungsbeispiel • Quellen

  3. 1. Ausgangspunkt dieser Arbeit (1) 1. Ausgangspunkt dieser Arbeit MatlabKK-Robotic Toolbox Steuerung der Roboter MatlabKK-Visualization Toolbox Visualisierung der Roboter, Umweltobjekte und Parts CAD-Schnittstelle

  4. 1. Ausgangspunkt dieser Arbeit (2) MatlabKK-Visualization Toolbox Roboterarme Umweltobjekte Parts

  5. 2. Verbesserungsmöglichkeiten (1) 2. Verbesserungsmöglichkeiten Einfügen neuer Robotermodelle Überwindung von großen Distanzen Kollisionserkennung

  6. 2. Verbesserungsmöglichkeiten (2) Überwindung von großen Distanzen Überwindung von Distanzen nur durch Aneinanderreihen von Robotern Roboter können sich nicht über ihre Arbeitsräume hinaus bewegen

  7. 2. Verbesserungsmöglichkeiten (3) Erweiterung der Visualisierung durch Transportwagen und Transportband

  8. 3. Erweiterung um den Transportwagen (1) 3. Erweiterung um den Transportwagen Robotertypen:

  9. 3. Erweiterung um den Transportwagen (2) Modellierung des Transportwagens Transportwagen sollte an das Transportband angepasst sein

  10. 3. Erweiterung um den Transportwagen (3) Modellierung des Transportwagens Transportwagen (Cart) in CreoParametric 2.0 Problem beim Greifen der Parts!

  11. 3. Erweiterung um den Transportwagen (4) Oberfläche des Carts in Unterpunkte Aufteilen (1/10 Durchmessers) Wichtig: Durchmesser des Carts Maximal 10-fache der Breite der Parts

  12. 3. Erweiterung um den Transportwagen (5) Implementierung des Carts obj = VirtualRobot.create(Type, port, pose, s_axis, property) obj = VirtualRobot.create(Type, port, pose, s_axis) • Gibt den Typ des • Roboters an: • Kawasaki • Kuka Gibt den Durchmesser des Carts an [mm] • - Cart s_axis wird nicht definiert -> Standardwert

  13. 3. Erweiterung um den Transportwagen (6) Erweiterung um New_Robot

  14. 3. Erweiterung um den Transportwagen (7) Implementierung von New_Robot obj = VirtualRobot.create(Type, port, pose, s_axis, property) • 'New_Robot' Name der STL-Datei 'conveyer_car.stl' -> Visuell angepasstes Cart s_axis wird nicht definiert -> Standardwert

  15. 4. Erweiterung um das Transportband (1) 4. Erweiterung um das Transportband Nutzer gibt Breite und (Eck)-Punkte vor Transportband wird automatisch durch Punkte erstellt

  16. 4. Erweiterung um das Transportband (2) Implementierung von create_line create_line(b, P) Durchmesser des Carts (Eck)-Punkte Automatische Parametrierung

  17. 4. Erweiterung um das Transportband (3) Modelle des Transportbands Transportband- abschnitt Start und End- punkt

  18. 4. Erweiterung um das Transportband (4) Vorgehensweise der Methode

  19. 4. Erweiterung um das Transportband (5) Funktionsweise von create_line VirtualRobot.create_line (100, [0 0 0; 200 0 0; 400 0 200; 600 0 200; 900 -400 200; 1100 -500 200; 1100 -900 200; 800 -1200 200; 600 -1200 200; 0 -1200 0; -400 -1200 0])

  20. 5. Implementierung der Conveyer-Toolbox (1) 5. Implementierung der Conveyer-Toolbox Funktionen basieren auf der Robotic Toolbox Verweis auf Funktion der Robotic Toolbox Erweiterung der Funktion der Robotic Toolbox Erstellen neuer Funktionen • conveyer.m • cpoint.m • cmove.m • cset.m • cget.m • ccallback.m • cis.m • cwait.m • cbrake.m • cstop.m • ckill.m • crun.m • creset.m • cprocess.m • cgrab.m • crelease.m

  21. 5. Implementierung der Conveyer-Toolbox (2) 1. Verweis auf die Funktion der Robotic Toolbox

  22. 5. Implementierung der Conveyer-Toolbox (3) 2. Erweiterung der Funktion der Robotic Toolbox

  23. 5. Implementierung der Conveyer-Toolbox (4) 3. Erstellen neuer Funktionen cgrab crelease

  24. 6. Anwendungsbeispiel (1) 6. Anwendungsbeispiel Cart mit Standard-Modell mit Durchmesser 200mm -> Robotertyp als Cart definieren Transportband in Halbkreisform und zwei Rampen Breite des Transportbands an Cart angepasst -> create_line Methode

  25. 6. Anwendungsbeispiel (2)

  26. 6. Anwendungsbeispiel (3)

  27. 7. Quellen 7. Quellen • SCHMIDT, ARTUR; CHRISTERN MICHAEL : Entwicklung einer Matlab- und Scilab-Kawasaki-AS-Toolbox mit dazugehörigem AS-Interpreter. Bachelor-Thesis, 2009 • OTTO, JOHANNES : Entwicklung einer Visualisierungstoolbox für kooperierende Kawasaki-FS003N Roboter. Bachelor-Thesis, 2011 • RASCH, CHRISTOPH : Entwicklung einer CAD-Schnittstelle für die MatlabKK-VisualizationToolbox. Praktikumsbericht und PowerPoint-Präsentation, 2012 • [Online] http://download.visualcomponents.net

  28. Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit

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