FVS Système de vision globale pour robots footballeurs

1. FVSSystème de vision globale pour robots footballeurs Projet de fin d’études Par Félix Duchesneau

2. Déroulement de la présentation • Contexte d’utilisation du système • Le prototype • Requis au niveau traitement d’images • Requis au niveau structure logicielle • Le système de vision FVS • Solutions en termes de traitements • Survol de l’implantation logicielle • Discussion • Questions

3. Contexte d’utilisation du système

4. Le Prototype : Falcon Vision System

5. Requis au niveau traitement d’images • Couvrir la totalité du terrain • Calibrer les caméras • Détection des robots et du ballon • Calcul de l’orientation des robots • Identification des robots

6. Requis au niveau structure logicielle • Une interface s’impose pour les réglages • Facile à modifier et à entretenir • Adaptable aux changements matériels ou logiciels • Performance : disponibilité et précision des données • Modularité • Découplage • Absence de duplication des données

7. Le système FVS

8. Déroulement de la présentation • Contexte d’utilisation du système • Le prototype • Requis au niveau traitement d’images • Requis au niveau structure logicielle • Le système de vision FVS • Solutions en termes de traitements • Survol de l’implantation logicielle • Discussion • Questions

9. Solutions en termes de traitements Détection des robots par segmentation des intensités Pixeli = (R,G,B) I(Pixeli) = (R + G + B)/3 Pixeli sera : ALLUMÉ si I(Pixeli) >= Seuil ÉTEINT si I(Pixeli) < Seuil

10. Solutions en termes de traitements

11. V Solutions en termes de traitements Calcul de l’orientation des robots par la Détection de trois marqueurs Angle entre les 2 marqueurs arrières = 90o Produit scalaire entre 2 vecteurs unitaires = Cosinus de l’angle entre les deux COS(90o) = 0

12. L’équipe des bleus R = 0.0 & B = 1.0 L’équipe des rouges R = 1.0 & B = 0.0 G = 0.0 G = 0.5 G = 1.0 G = 0.0 G = 0.5 G = 1.0 Solutions en termes de traitements Identification des robots par couleurs

13. Déroulement de la présentation • Contexte d’utilisation du système • Le prototype • Requis au niveau traitement d’images • Requis au niveau structure logicielle • Le système de vision FVS • Solutions en termes de traitements • Survol de l’implantation logicielle • Discussion • Questions

14. Survol de l’implantation logicielle Cinq modules essentiels Interface graphique Module de fusion de l’information Communication réseau Capture d’images Traitement d’images

15. Médiateur Réseau Caméra 1 Caméra 2 Engin de capture Engin d’analyse Engin de capture Engin d’analyse Caméra Pilote Caméra Pilote Image Image Calibration Calibration Survol de l’implantation logicielle L’architecture logicielle Interface Engin de fusion

16. Déroulement de la présentation • Contexte d’utilisation du système • Le prototype • Requis au niveau traitement d’images • Requis au niveau structure logicielle • Le système de vision FVS • Solutions en termes de traitements • Survol de l’implantation logicielle • Discussion • Questions

17. L’équipe # 2 L’équipe # 1 R = 1.0 G = 0.0 B = 0.0 R = 0.0 G = 0.0 B = 0.0 R = 1.0 G = 1.0 B = 0.0 R = 0.0 G = 0.0 B = 1.0 R = 0.0 G = 1.0 B = 0.0 R = 1.0 G = 1.0 B = 1.0 Discussion Problème : Les couleurs varient en fonction de la position sur le terrain Solution : Mettre à profit la flexibilité du système d’identification par couleurs

18. Discussion Pourquoi ne pas tester une autre méthode de détection de l’orientation ?

19. Déroulement de la présentation • Contexte d’utilisation du système • Le prototype • Requis au niveau traitement d’images • Requis au niveau structure logicielle • Le système de vision FVS • Solutions en termes de traitements • Survol de l’implantation logicielle • Discussion • Questions