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ステレオ画像による距離認識

ステレオ画像による距離認識. 東京工業高等専門学校 ４年電子工学科　　野村　佳永. 目的. MATLAB の基本操作を学ぶ ステレオ画像を解析することによって、対象物までの距離を出す過程を理解し、実際にプログラミングする. 処理手順. ステレオ画像読み取り. 画像を二値化. 重心を求める. 距離算出. 画像の二値化. RGB の範囲を変化させ、二値化する. R 画像. G 画像. B 画像. 重心を求める. 重心の求め方. m. n. 重心. 焦点距離. カメラの焦点距離を求める。 z 　： 対象物までの距離　←固定しておく

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Presentation Transcript

  1. ステレオ画像による距離認識 東京工業高等専門学校 ４年電子工学科　　野村　佳永

  2. 目的 • MATLABの基本操作を学ぶ • ステレオ画像を解析することによって、対象物までの距離を出す過程を理解し、実際にプログラミングする

  3. 処理手順 ステレオ画像読み取り 画像を二値化 重心を求める 距離算出

  4. 画像の二値化 • RGBの範囲を変化させ、二値化する R画像 G画像 B画像

  5. 重心を求める • 重心の求め方 m n 重心

  6. 焦点距離 • カメラの焦点距離を求める。 z 　： 対象物までの距離　←固定しておく h 　： カメラの間隔 xl　： 重心の横位置（左のカメラ） xr　： 重心の横位置（右のカメラ）

  7. 焦点距離 　　　　　　　焦点距離の測定結果 　平均

  8. 改良 RBGの二値画像を論理和する ステレオ画像読み取り 画像を二値化 ノイズ除去 ラベリング 重心を求める 距離算出

  9. 収縮処理 ノイズ除去

  10. ノイズ除去 膨張処理

  11. ラベリング • 個々の白い領域（連結成分）に自然数を割り当てる処理。

  12. 面積の比較 • ラベリングされた白い領域の面積を比較して、 　一番大きい面積以外の白い領域をすべて黒くする。 　それと同時に、一番大きい白い領域の値をゼロにする。

  13. 実測結果

  14. 問題点 • 焦点距離の値が変化してしまっているので、対象物までの距離を出したときにどうしても誤差が出てしまう。 • 処理に時間がかかる。 • 目標物が小さいと認識してくれない。

  15. 考察 • リアルタイムでの距離測定 　　・画像処理の速度 　　・プログラムの組み方

  16. まとめ • MATLABを用いての画像処理の基礎が理解できた • 機械を用いて距離を認識する仕組みがわかった • 画像処理をするということはとても難しい

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