1 / 15

과목 : 마이크로 프로세서 ( 김건욱 교수님 ) 조원 : 손승모 ( 20112575 ) 김원경 ( 20213109 )

CY7C68013 을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL. 과목 : 마이크로 프로세서 ( 김건욱 교수님 ) 조원 : 손승모 ( 20112575 ) 김원경 ( 20213109 ). 목 차. Project 개요 Hardware Software Crane Robot Controlling 개선 및 발전사항 / 고찰 질의응답. Project 개요. 주 제 CY7C68013 USB Controller 를 이용한 특정 목적 Hardware 제어 목 표

louisa
Download Presentation

과목 : 마이크로 프로세서 ( 김건욱 교수님 ) 조원 : 손승모 ( 20112575 ) 김원경 ( 20213109 )

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 과목 : 마이크로 프로세서(김건욱 교수님) 조원 : 손승모 ( 20112575 ) 김원경 ( 20213109 )

  2. 목 차 • Project 개요 • Hardware • Software • Crane Robot Controlling • 개선 및 발전사항 / 고찰 • 질의응답 CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 2/15

  3. Project 개요 • 주 제 CY7C68013 USB Controller를 이용한 특정 목적 Hardware 제어 • 목 표  USB Controller의 5개 입출력 Port를 효과적으로 이용  초음파 센서의 동작 원리 이해와 센서반응에 따른 동작 제어  포크레인 원리를 이용한 크레인 팔 설계 CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 3/15

  4. HARDWARE CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 4/15

  5. DC motor 바퀴 제어, Crane 몸통 / 관절 제어 사용 DC motor (DC Geared Motor) HARDWARE(1) CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 5/15

  6. L298N : HARDWARE(2) CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 6/15

  7. HARDWARE(3) • SRF04 - UltraSonic Ranger : 장애물 감지 및 바퀴 동작 제어 CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 7/15

  8. HARDWARE(4) • Crane Robot 팔의 동작 원리 CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 8/15

  9. HARDWARE(4) • Crane Robot 팔의 동작 원리 CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 9/15

  10. SOFTWARE(1) • Trigger Pulse 생성 Code Delay_Time = 5; Delay_Multi = 5; Data_Size = 2; Output_Value[0] = 0x01; Output_Value[1] = 0x00; Port_Select = outd; USB_Write( hDevice , Port_Select , Delay_Time , Delay_Multi , Data_Size , &Output_Value[0] ); CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 10/15

  11. SOFTWARE(2) • Echo Pulse 처리부분 Code for( k = 0 ; k<400 ; k++ ) { Port_Select_In = inb; USB_Read( hDevice , Port_Select_In , &Read_Data[0] ); USB_Read( hDevice , Port_Select_In , &Read_Data[0] ); for( i = 0 ; i<64 ; i++ ) { if( Read_Data[ i ] == 0x00 ) { j = j; } else { j = j + 1; } } } CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 11/15

  12. Crane Robot Controlling • MFC를 이용한 Crane Robot Controlling CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 12/15

  13. 개선 및 발전 사항 • Upgrade Version  USB Control Chip과 Robot 몸체 부분의 제어 Line을 무선으로 교체 or 무선 조정기(Radio Control) 사용  초음파 센서에 따른 동작제어는 자체 Processor를 이용  DC motor 제어시 단순한 정/역 제어 뿐만 아니라 NE555ic(timer)로 PWM을 이용한 속도제어  초음파 센서를 다양한 각도로 부착 좌우 회전과 후진제어까지 가능하게 설계 CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 13/15

  14. 고 찰 • 초음파 센서 이용한 전방의 장애물 정확한 거리계산 문제 - USB Control Chip 내부의 timer, counter의 사용 - 포트 input / output 지속시간의 정확한 시간계산의 어려움 CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 14/15

  15. Thank You ! Q&A ★ 참고 문헌 ① L298N Specification – http://www.st.com/ ② USB Inside - http://muosys.egloos.com/ ③ USB/DSP kit 설명서 - 설명서.PDF ④ SRF-04 Specification - http://www.robot-electronics.co.uk/:SRF0x 제조사

More Related