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과목 : 마이크로 프로세서 ( 김건욱 교수님 ) 조원 : 손승모 ( 20112575 ) 김원경 ( 20213109 ) PowerPoint Presentation
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과목 : 마이크로 프로세서 ( 김건욱 교수님 ) 조원 : 손승모 ( 20112575 ) 김원경 ( 20213109 ) - PowerPoint PPT Presentation


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CY7C68013 을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL. 과목 : 마이크로 프로세서 ( 김건욱 교수님 ) 조원 : 손승모 ( 20112575 ) 김원경 ( 20213109 ). 목 차. Project 개요 Hardware Software Crane Robot Controlling 개선 및 발전사항 / 고찰 질의응답. Project 개요. 주 제 CY7C68013 USB Controller 를 이용한 특정 목적 Hardware 제어 목 표

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Presentation Transcript
slide1

CY7C68013을 이용한

CRANE ROBOT CONTROLL

과목 : 마이크로 프로세서(김건욱 교수님)

조원 : 손승모 ( 20112575 )

김원경 ( 20213109 )

slide2

목 차

  • Project 개요
  • Hardware
  • Software
  • Crane Robot Controlling
  • 개선 및 발전사항 / 고찰
  • 질의응답

CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 2/15

slide3

Project 개요

  • 주 제

CY7C68013 USB Controller를 이용한

특정 목적 Hardware 제어

  • 목 표

 USB Controller의 5개 입출력 Port를

효과적으로 이용

 초음파 센서의 동작 원리 이해와

센서반응에 따른 동작 제어

 포크레인 원리를 이용한 크레인 팔 설계

CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 3/15

slide4

HARDWARE

CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 4/15

slide5
DC motor

바퀴 제어, Crane 몸통 / 관절 제어

사용 DC motor

(DC Geared Motor)

HARDWARE(1)

CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 5/15

slide6
L298N :

HARDWARE(2)

CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 6/15

slide7

HARDWARE(3)

  • SRF04 - UltraSonic Ranger

: 장애물 감지 및 바퀴 동작 제어

CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 7/15

hardware 4
HARDWARE(4)
  • Crane Robot 팔의 동작 원리

CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 8/15

slide9

HARDWARE(4)

  • Crane Robot 팔의 동작 원리

CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 9/15

software 1
SOFTWARE(1)
  • Trigger Pulse 생성 Code

Delay_Time = 5;

Delay_Multi = 5;

Data_Size = 2;

Output_Value[0] = 0x01;

Output_Value[1] = 0x00;

Port_Select = outd;

USB_Write( hDevice , Port_Select , Delay_Time , Delay_Multi , Data_Size , &Output_Value[0] );

CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 10/15

software 2
SOFTWARE(2)
  • Echo Pulse 처리부분 Code

for( k = 0 ; k<400 ; k++ )

{

Port_Select_In = inb;

USB_Read( hDevice , Port_Select_In , &Read_Data[0] );

USB_Read( hDevice , Port_Select_In , &Read_Data[0] );

for( i = 0 ; i<64 ; i++ )

{

if( Read_Data[ i ] == 0x00 )

{

j = j;

}

else

{

j = j + 1;

}

}

}

CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 11/15

crane robot controlling
Crane Robot Controlling
  • MFC를 이용한 Crane Robot Controlling

CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 12/15

slide13
개선 및 발전 사항
  • Upgrade Version

 USB Control Chip과 Robot 몸체 부분의 제어 Line을 무선으로 교체 or 무선 조정기(Radio Control) 사용

 초음파 센서에 따른 동작제어는 자체 Processor를 이용

 DC motor 제어시 단순한 정/역 제어 뿐만 아니라 NE555ic(timer)로 PWM을 이용한 속도제어

 초음파 센서를 다양한 각도로 부착 좌우 회전과 후진제어까지 가능하게 설계

CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 13/15

slide14
고 찰
  • 초음파 센서 이용한 전방의 장애물 정확한 거리계산 문제

- USB Control Chip 내부의 timer,

counter의 사용

- 포트 input / output 지속시간의

정확한 시간계산의 어려움

CY7C68013을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 14/15

slide15

Thank You !

Q&A

★ 참고 문헌

① L298N Specification – http://www.st.com/

② USB Inside - http://muosys.egloos.com/

③ USB/DSP kit 설명서 - 설명서.PDF

④ SRF-04 Specification - http://www.robot-electronics.co.uk/:SRF0x 제조사