1 / 11

Možnosti riadenia chemického reaktora pri pôsobení porúch

SLOVENSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA V BRATISLAVE FAKULTA CHEMICKEJ A POTRAVINÁRSKEJ TECHNOLÓGIE ÚSTAV INFORMATIZÁCIE, AUTOMATIZÁCIE A MATEMATIKY. Možnosti riadenia chemického reaktora pri pôsobení porúch. Vypracoval: Bc. Danko Peter Vedúci sem. projektu: Ing. Mária Karšaiová, CSc.

lieu
Download Presentation

Možnosti riadenia chemického reaktora pri pôsobení porúch

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. SLOVENSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA V BRATISLAVEFAKULTA CHEMICKEJ A POTRAVINÁRSKEJ TECHNOLÓGIEÚSTAV INFORMATIZÁCIE, AUTOMATIZÁCIE A MATEMATIKY Možnosti riadenia chemického reaktora pri pôsobení porúch Vypracoval: Bc. Danko Peter Vedúci sem. projektu: Ing. Mária Karšaiová, CSc.

  2. Náplň semestrálneho projektu II • Jednoduchý prietokový chemický reaktor • Rozvetvené regulačné obvody • Kaskádová regulácia • Vplyv porúch na riadený systém • Návrh regulátorov pre chemický reaktor na ktorý pôsobia poruchy

  3. Jednoduchý prietokový chemický reaktor • Identifikácia chemického reaktora ako systém vyššieho rádu s dopravným oneskorením pričom, riadená veličina bola teplota reakčnej zmesi theta a riadiacou veličinou bol prietok chladiaceho média qc. • Reaktor sme identifikovali ako sústavu vyššieho rádu, konkrétne 4. rádu s dopravným oneskorením D= 0.982, hodnotou zosilnenia Z= -1266.6667, časovej konštanty T= 4.928. • Identifikovaný prenos sme porovnávali s pôvodným nelineárnym modelom reaktora pomocou ich odozvy na skokovú zmenu prietoku chladiaceho média.

  4. Ďakujem za pozornosť Teraz je čas na vaše otázky...

  5. Návrh regulátora a simulácia riadenia • S pomedzi známych metód sme navrhli P, PI a PID regulátor. Koeficienty: • Pre P regulátor, Zr= -0.001336 • Pre PI regulátor, Zr= -0.0012024 a TI= 43.29 • Pre PID regulátor, Zr= -0.0016032, TI= 26 a TD= 6.5 V simulácii riadenia reaktora, sme predpokladali, že žiadaná optimálna hodnota teploty reakčnej zmesi theta= 359 K. Teplotu sme riadili s presnosťou 1K, čo bola naša hodnota delta.

  6. Rozvetvené regulačné obvody • V praxi sa nedá všetko riešiť jednoduchými regulačnými obvodmi. Ide hlavne o problémy spôsobené výskytom porúch a problémy spôsobené veľkými dopravným oneskorením. • Riešenie rozvetvenými regulačnými obvodmi obsahuje: - Obvod s pomocnou riadenou veličinou - Obvod s doprednou kompenzáciou poruchy - Priamu väzbu - Obvod s kompenzáciou dopravného oneskorenia

  7. Obvod s pomocnou riadenou veličinou(Kaskádová regulácia) • Spôsob riadenia spočíva v rozdelení regulačného obvodu na dve časti tým, že sa okrem hlavnej riadenej veličiny určí aj pomocná riadená veličina. • V našom prípade bola hlavnou riadenou veličinou teplota reakčnej zmesi v reaktore a pomocnou riadenou veličinou bola teplota chladiaceho média. • Vplyv porúch, ktoré nastali v čase 100 a 200 sme mali vhodným návrhom regulátorov minimalizovať.

  8. Identifikácia pre návrh pomocného regulátora • Riadenou veličinou bola teplota chladiaceho média a riadiacou veličinou prietok chladiaceho média. • Reaktor sme identifikovali ako sústavu vyššieho rádu, s dopravným oneskorením D= 0.2, hodnotou zosilnenia Z= -2816.6667 a časovou konštantou T= 11. • Porovnávali sme identifikovaný prenos s naším pôvodným modelom na základe skokovej zmeny prietoku chladiaceho média

  9. Identifikácia pre návrh hlavného regulátora • Riadenou veličinou bola teplota reakčnej zmesi a riadiacou veličinou bola pre nás teplota chladiaceho média. • Identifikáciu sme robili tak, že náš navrhnutý pomocný P regulátor bol už súčasťou identifikovaného systému. • Identifikovaný prenos a pôvodný nelineárny model resp. ich odozva na skokovú zmenu chladiaceho média v plášti reaktora sa rovnala. • identifikovaný prenos bol v tvare:

  10. Syntéza regulátora • Navrhli sme dva PI regulátory a dva PID regulátory. • Na návrh regulátorov sme použili Strejcovu, Halmanovú a Rivera- Morari metódu. Tabuľka vypočítaných hodnôt regulátorov a ich čas regulácie:

  11. Záver Pri simulácii riadenia reaktora navrhnutými regulátormi sa hodnota theta u všetkých ustálila na žiadanú hodnotu, t.j. 359 K. Použili sme dva PI regulátory, jeden navrhnutý Haalmanovou metódou a druhý navrhnutý Strejcovou metódou. Pri Haalmanovej metóde bol čas regulácie podstatne kratší a vplyv poruchy vedel rýchlo kompenzovať. PID regulátory a PI regulátory sa líšili časom regulácie. PID regulátor navrhnutý Strejcovou metódou bol rýchlejší ako regulátor, ktorý sme navrhli Rivera-Morari metódou, no vplyv porúch bol zreteľnejší pri u Strejcovej metóde.

More Related