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Chap 5

Chap 5. Closed-loop systems. 5.1 Introduction. 디지털 폐루우프 제어계의 출력 구하는 방법  2 가지 1) state equation 을 이용 하여 구하는 법 2) 전달함수 방법  왜 빨간색 일까 ?. 보 106 p 참고. 5.2 전달함수 방법 ( 교과서 175 p 를 보자 ). 출력 . 5.3 Derivation procedure  필요  x. 5.4 State variable model  예제 5.7 만 풀면 된다.

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  1. Chap 5 Closed-loop systems

  2. 5.1 Introduction • 디지털 폐루우프 제어계의 출력 구하는 방법  2가지 • 1) state equation을 이용 하여 구하는 법 • 2) 전달함수방법 왜 빨간색 일까 ? 보 106 p 참고

  3. 5.2 전달함수 방법 (교과서175 p 를 보자) 출력

  4. 5.3 Derivation procedure  필요  x 5.4 State variable model  예제 5.7 만 풀면 된다

  5. 5장closed-loop 제어계의 step응답 풀이이 책state equation을이용 하여 푸는 법 공부 하는 것이 핵심그러나 전달함수방법이 더 좋다 Example 5.7 (p190) -5- ( )과( ) 이 흐리다 ! y(k) U(k)

  6. 전달함수 풀이법의 예제 다음 제어계의 unit step 응답을 구하시오. [풀이] 이고 제어공학 1번 공식 에서 보 108 P 이므로 에서  Pole ?  안정한가 ? 답

  7. 숙제: 다음 예제를 전달함수방법 으로출력을 구하시오.그리고 matlab으로 plotting 해오시오 ! 연필로 쓰고 컴퓨터로 plotting 해서 제출 하시오.T 가 바뀌면 출력은 어떨까 ? Pole 은 ? 디지털필터 Example 5.7 (p190) 디지털제어기

  8. 예제 5.7 풀이 리포트 제출 결과 (4 가지) (1) 역 변환법  1) z변환 table 이용법 2)power series 이용법 (2) 차분방정식 이용법 (3) Stepz (numz,denz) 이용법

  9. (1) 역 변환법  1) z변환 table 이용법

  10. (1) 역 변환법  2)power series 이용법

  11. 그러나 창의적 이다 !

  12. (2) 차분방정식 이용법

  13. (3) Stepz (numz,denz) 이용법

  14. 5장 핵심사항 1) 예제 5.7 (전달함수 방법에 의한 출력 구하기) 복습 퀴즈 DC모터 제어계  pole위치에 따른 과도응답 pole은 좌평면 or 우평면 ? + 5 - Gain K DC모터 과도응답 특방  어떻게 구했을까 ?  pole 안정 ? 불안정 ?

  15. 5장 끝 !

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