1 / 15

Seilbåt

Seilbåt. Kurs - settpunkt. Retning mot fast punkt på land Retning mot fyr lykter som angir en led Retning mot stjerner, himmeltegn Kompass kurs I forhold til fremherskende vindretning - vindror Absolutte og varierende kursangivelser. Drift – avvik. Vind Strøm Bølger Skrog defekter

keith-alexander
Download Presentation

Seilbåt

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Seilbåt

  2. Kurs - settpunkt • Retning mot fast punkt på land • Retning mot fyr lykter som angir en led • Retning mot stjerner, himmeltegn • Kompass kurs • I forhold til fremherskende vindretning - vindror • Absolutte og varierende kursangivelser

  3. Drift – avvik • Vind • Strøm • Bølger • Skrog defekter • Propell sidetrekk • Krengning • Dreining, kursavvik • Parallellforskyvning, avdrift

  4. Måling • Vindmåling, Windex eller vindhane • Magnetisk kompass • Elektronisk kompass • GPS – Global Positioning System • Lorang C • Decca

  5. Støy • Hvit støy • Absolutt tilfeldig, stokastisk, påvirkning • Tilfeldige bølger og strømninger i havner • Farget støy • Påvirkning som er faste over en gitt tid • Vind • Havstrøm • Skrogdefekter

  6. Pådrag • Ror utslag • Bevegelser i båten • Seilføring • Motor • Plassering av ballast • Krengning

  7. Konstant ror pådrag • Innsikting av kurs • Stabilisering av seil, motor og lignende • Fiksering av ror vinkel • Hvor lang tid tar det før vi svinger og hvorfor?

  8. Løsning - autopilot • Elektronisk kompass: 0 – 360 grader => 0 – 10VDC • Kurs => spenning 0 – 10VDC • Motor som drives av et signal 0 – 10 VDC som skyver/trekker en gjengetapp som igjen påvirker roret • Summasjonselement • Forsterker

  9. Settpunkt Kurs Båt Ror Forst/Motor - Måling – elektronisk kompass festet i båten Autopilot konfigurasjon

  10. Hvilke problemer løses? • Retning • Autopiloten vil gi båten korrekt retning ut i fra målingens nøyaktighet, men magnetisk deviasjon og magnetisk støy vil kunne ødelegge. Autopiloten vil derfor kunne håndtere visse former for vit støy og noen former for farget støy

  11. Hvilke problemer løses ikke? • Parallellforskyvning • Avdrift som følge av strøm og seil vil ikke kunne håndteres.

  12. Hvilke parametere? • Energiforbruk • kursnøyaktighet kontra konstant korrekt kurs. Tåler vi at båten går i bølgene eller skal vi drive båten aktivt på rett kurs? • Komfort • Harde ror utslag vil føles ubehagelig. • Respons • Hvor raskt skal avvikt håndters • Hastighet • Rorpådragets virkning er en funksjon av båthastighet

  13. Forbedringer? For å unngå parallellforskyvning må autopiloten styre langs en vektor. Det vil si vi må ha et system som kontinuerlig angir et settpunkt i forhold til en kurs. GPS systemer kan gjøre dette. Kaskade regulering

  14. Båt Kaskaderegulering Ønsket posisjon Settpunkt kurs Beregning av ny kurs Kurs Ror Forst/Motor - Kompass GPS

  15. Båt Optimalisering Vind, hastighet Parameter estimering Ønsket posisjon Settpunkt kurs Beregning av ny kurs Kurs Ror Forst/Motor - Kompass GPS

More Related