slide1 l.
Download
Skip this Video
Loading SlideShow in 5 Seconds..
Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira Orientadores : Francisco Assis da Silva Renato Luciano Ros PowerPoint Presentation
Download Presentation
Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira Orientadores : Francisco Assis da Silva Renato Luciano Ros

Loading in 2 Seconds...

play fullscreen
1 / 19

Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira Orientadores : Francisco Assis da Silva Renato Luciano Ros - PowerPoint PPT Presentation


  • 118 Views
  • Uploaded on

UNOESTE - Universidade do Oeste Paulista. FIPP - Faculdade de Informática de Presidente Prudente. Bacharelado em Sistemas de Informação. Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira Orientadores : Francisco Assis da Silva Renato Luciano Ros. “ Futebol de robôs, uma aplicação de robótica ”.

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about 'Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira Orientadores : Francisco Assis da Silva Renato Luciano Ros' - kamella


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
slide1

UNOESTE - Universidade do Oeste Paulista

FIPP - Faculdade de Informática de Presidente Prudente

Bacharelado em Sistemas de Informação

Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira

Orientadores :Francisco Assis da Silva

Renato Luciano Ros

“Futebol de robôs, uma aplicação de robótica”

huper@apec.unoeste.br

chico@apec.unoeste.br

renato@apec.unoeste.br

slide2

Sumário

  • Introdução
  • Futebol de robôs
  • Projeto
  • Conclusões
  • Referências bibliográficas
slide3

Introdução

  • Complexidades
  • Duelo entre softwares
  • Criado em 1996, por Jong-Hwan Kim no KAIST (Korean Advanced Institute of Science and Technology)
  • Federações
slide4

Futebol de Robôs

  • Aquisição e processamento das imagens
  • Posição de todos os robôs e da bola
  • Sistema de decisão
  • Controle e comunicação
  • Movimentação dos robôs
  • Sem intervenção humana
  • Juiz
slide5

Futebol de Robôs

Aquisição da imagem

Matriz de imagem

Visão Computacional

Posição dos robôs e da bola

Estratégia

Velocidade e ângulos de direção dos robôs

Controle e Comunicação

Câmera

slide6

Futebol de Robôs

  • Sistema de visão computacional
    • Calibração do sistema (adaptação)
    • Aquisição de imagem
    • Rastreamento das cores dos objetos
    • Identificação da posição de cada objeto
slide7

Futebol de Robôs

  • Sistema estrategista
    • Recebe as informações do sistema de visão computacional
    • Processamento
    • Tomada de decisões
slide8

Futebol de Robôs

  • Sistema de comando e comunicação
    • Recebe as informações do sistema estrategista
    • Converte a trajetória definida em rotação dos motores
    • Transmissão via rádio freqüência
slide9

Futebol de Robôs

  • Sistema de Comando dos robôs
    • Acoplado nos robôs
    • Recebe as informações via rádio freqüência
    • Interpreta as informações
    • Efetua o deslocamento do robô
slide10

Projeto

  • Objetivo
    • Estudar os assuntos relacionados
    • Construir um robô, o software, comunicação etc
  • Situação atual
    • Um robô com receptor via radio e microcontrolador
    • Software
    • Campo de futebol
slide11

Projeto

  • Robô
    • Artesanalmente
    • Dimensão de 8 x 8 cm
    • Motores de 9 volts Corrente Continua
    • Circuito eletrônico
    • Microcontrolador PIC
    • Transceptor Radiometrix
slide13

Robô

  • Formato do Pacote de transmissão

<Preamble><FF><FF><10011001><LENByte><LENByte>

<...DATA...><CRC_LOW><CRC_HI>

  • Codificação do dado (DATA)
    • Bi-fase (Manchester)
    • Usado para manter o componente 0 DC
  • Exemplo:

0 = 01

1 = 10

10 (decimal) = 1010 (binário) = 10 01 10 01 (manchester)

slide14

Robô

  • Código fonte do microcontrolador PIC

int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut)

// Recebe o Pacote via RF

char RF_getc() // Recebe o caracter do RF a char from RF

int RF_kbhit() // Verifica se há caracter(es) enviados

byte decode_data(byte *encoded) //decodificador manchester

void rfRxOn() // Ativa o modulo de recepção

int rfReceive(char *buf, int maxLen) // recebe o pacote via RF

int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut)

// recebe o pacote via RF

slide15

Robô

Foto do robô

slide16

Robô

Superfície do robô

slide17

Projeto

  • Software
    • Linguagem C++ Builder e Delphi
    • Captura (PixelView)
    • Processamento
    • Reconhecimento dos objetos
slide18

Conclusões

  • Atende as expectativas de iniciação de um projeto de futebol de robôs
  • Relevância dos assuntos estudados
  • A fase final para deste projeto:
    • Robô
    • Software
      • Reconhecimento dos objetos
      • Comunicação com o robô
    • Monografia
    • Página
slide19

Referências Bibliográficas

  • [BIANCHI00] BIANCHI, Reilnaldo A. C.; REALI-COSTA, Anna H. O Sistema de Visão Computacional do Time Futepoli de Futebol de Robôs. Escola Politécnica da Universidade de São Paulo, Laboratório de Técnicas Inteligentes, Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais, 2000. Consultado na INTERNET em: 10 janeiro de 2003. http://www.lti.pcs.usp.br/~rbianchi/publications/CBA2000.pdf.
  • [COSTA00] COSTA, Anna Helena Reali; PEGORARO, René. Construindo Robôs Autônomos para partidas de futebol: O time Guaraná.SBA Controle & Automação Vol. 11, no 03 / Set., Out., Nov., 2000. Consultado na INTERNET em 10 jan. 2003. http://www.fee.unicamp.br/revista_sba/vol11/v11a259.pdf.
  • [GUTIERRES00] GUTIERRES, Adilson. Treinamento em PIC Modulo 1 – Básico. Bauru, Edutec Consultoria e treinamento S/C Ltda, 2000.
  • [1] Projeto de Futebol de Robô da UFPR. Consultado na INTERNET em 18 de janeiro de 2003. http://pet.inf.ufpr.br/fut_robo.
  • [2] RadioMetrix BiM2-433 data sheet – BiM2-433-160; 2003. Consultado na INTERNET em 02 de setembro de 2003. http://www.radiometrix.co.uk/products/bim2.htm.
  • [3] Manchester encoding using RS232 for Microchip PIC RF applications. Consultado na INTERNET em 20 de setembro de 2003. http://www.quickbuilder.co.uk