ロボットハンドの製作

1. ロボットハンドの製作 工学部ロボット工学科 T21R006 千葉　泰彦

2. 背景・目的 そこで最大長をあまり使わないロボットハンドを検討し、腕部分のスペースの効率化を目的とする。 最近ROBO-ONEというロボットの大会の参加規格が変更され腕の最大長が短くなり腕に機構を組み込むのが難しくなった。 • 中心から • 足の長さの12０% • 足の長さの３４０%

3. ロボットハンドについて • 動力にはサーボモータを使用する ・直接指部分に使用すると衝撃が加わりモータへの負荷が大きい ・製作が容易 ・指部分をナイロンストラップで引っ張る ・モータへの衝撃が加わりにくいのでモータの負荷が少ない ・製作が複雑

4. 製作したハンド 指動力のサーボモータを肘の後ろに設置することで前腕部の部分にスペースを確保できるようにした 肘部分

5. 変更 の結果 前回からの • 曲げられる指の量が増えた。 • 　問題点 • 全体的にトルクが足りない • 指とサーボモータが並行位置にないためナイロンストラップを引っ張るときに引っかかりを感じた。 • ストラップの途中をワイヤーに変えてみた。

6. 今後の課題 • ハンド部分とモータの距離を縮める。 • ワイヤーの固定方法を検討する。 • ワイヤー部分の材質検討をする。