Mehaanika joonejärgijatele ja minisumodele - PowerPoint PPT Presentation

mehaanika joonej rgijatele ja minisumodele n.
Download
Skip this Video
Loading SlideShow in 5 Seconds..
Mehaanika joonejärgijatele ja minisumodele PowerPoint Presentation
Download Presentation
Mehaanika joonejärgijatele ja minisumodele

play fullscreen
1 / 12
Mehaanika joonejärgijatele ja minisumodele
168 Views
Download Presentation
justine-noel
Download Presentation

Mehaanika joonejärgijatele ja minisumodele

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript

  1. Mehaanika joonejärgijatele ja minisumodele Teeme Ise 2012

  2. Roboti mehaanika eesmärk • Konstruktsioon – hoida kõiki detaile koos • Kaitse – näiteks kaitsta elektroonikat • Funktsionaalsus: • Sahk – vaja vastane maast lahti tõsta • Uim – teha robot mõõteandurile nähtavaks • Madal profiil – et vastane ei näeks sind, masskese • Lipud – vastase petmiseks • Kaalujaotus – et saada vajalikud jõud sinna kus neid kõige rohkem vaja (rattad, sahk)

  3. Keskmine joonejärgija

  4. Keskmine minisumo

  5. Hea joonejärgija Robot Silvestre Elektroonikaplaat ongi kereks Kiired mootorid Väikesed ja laiad rattad Andurid ette viidud

  6. Hea minisumo • Madala profiiliga • Laiad rattad • Kaalujaotus 50:50 • Kompaktne • Counter-sahk Robot Seeker II

  7. Võimalik minisumo servodega Robot Seeker Võimalikult madal Counter-sahk Kompaktne Miinus: andurid kõrgel

  8. Võimalik joonejärgija lahendus • Ostutoode tegelikult • Kereks el.plaat • Kerge • Väikesed mootorid • Keeruline algoritm Robot Racer

  9. Võimalik minisumo lahendus • Vastast tõstev sahk • Laiemad rattad servodel • Kaugusandurid madalal • Joonekad ees Robot Goliath

  10. Joonejärgija konstruktsioon • Kereplaat – kas õhukesest plastist või tekstoliidist. Viimasel juhul võiks olla enamik elektroonikat samale plaadile projekteeritud • Kiired mootorid + laiad ja madalad rattad, vajadusel(võimalusel) kasutada reduktorit. • Andurid ette, aga mitte liiga kaugele • Rohkem andureid on parem, aga keerulisem • Akukinnitus, et saaks kiirelt akut vahetada • Vajadusel uim, et mingi roboti osa oleks kõrgemal kui 5cm

  11. Minisumo konstruktsioon (1) • Võimalik teha samuti ühele alusplaadile, soovitav lisada elektroonikat kaitsvaid konstruktsioone • Sahk: rünnak või counter • Jooneadurid ette nurkadesse • Kaugusandurid umbes 3 cm kõrgusele, sest vastased võivad olla madalad • Akule leida mugav ja turvaline koht • Masskese madalale ja saha ning rataste vahele

  12. Minisumo konstruktsioon (2) • Servodele pole reduktoreid vaja, kiiretele mootoritele (DC või BLDC) on vaja. • Laiemad rehvid annavad üldiselt parema pidamise • Vastavalt ratta pöörlemiskiirusele ja momendile valida ratta läbimõõt, väiksem diameeter annab jõudu juurde aga kaotab kiiruses. • Nupud peitu, et vastane neid lülitada ei saaks