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第 4 章 工作管理

第 4 章 工作管理. ‧ 工作是一個無限的迴圈. 工作不必傳回值，所以宣告成 void. 這些函式可以在 OS_TASK 檔案中找到. ‧uC/OS-II 可以管理 64 個工作 ‧ 其中前四高優先權與四個最低優先權工作保　　 　留供自己使用 ‧ 最新版本中，工作優先權即為工作的識別. OS_PRIO_SELF. 在程式碼中可代表該工作的優先權 但實際上為一個常數，值為 0xFF. 4.01 建立工作 OSTaskCreate(…). 建立工作需要傳遞四個參數： task – 工作程式碼的指標

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第 4 章 工作管理

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  1. 第 4 章 工作管理

  2. ‧工作是一個無限的迴圈 工作不必傳回值，所以宣告成void 這些函式可以在 OS_TASK 檔案中找到

  3. ‧uC/OS-II 可以管理 64個工作 ‧其中前四高優先權與四個最低優先權工作保　　 　留供自己使用 ‧最新版本中，工作優先權即為工作的識別

  4. OS_PRIO_SELF • 在程式碼中可代表該工作的優先權 • 但實際上為一個常數，值為 0xFF

  5. 4.01建立工作 OSTaskCreate(…) • 建立工作需要傳遞四個參數： task – 工作程式碼的指標 pdata – 工作開始執行時傳給工作的參數的　 　　　　指標 ptos – 分配給工作的堆疊的堆疊頂指標 prio – 分配給工作的優先權

  6. OSTaskCreate() 程式碼 判別分配給工作的優先權是否有效

  7. 建立工作 OSTaskCreateExt(…) • OSTaskCreate()的擴充版本，新增５參數 id – 可將工作數超過64個的識別字 pbos – 工作堆疊底指標，用於堆疊檢驗 stk_size – 堆疊數目，用於堆疊檢驗 pext – 可指向使用者擴充資料的指標 opt – 指定是否允許堆疊檢驗、堆疊清除為 0、工作是否進行浮點操作等

  8. 4.02工作堆疊 • 每個工作都有自己的堆疊空間 • 堆疊宣告為 OS_STK 型態 • 由連續的記憶體空間組成

  9. OS_STK_GROWTH 定義在 OS_CPU.H中 OS_STK_GROWTH=0代表堆疊由下(低位址)往上(高位址)遞增 OS_STK_GROWTH=1代表堆疊由上(高位址)往下(低位址)遞減

  10. 4.03 堆疊檢驗 OSTaskStkChk() • OS_TASK_CREATE_EXT設為1 (OS_CFG.H) • 需檢驗堆疊的工作要以OSTaskCreateExt()建立，並給予工作較多的記憶體空間。 • OSTaskCreateExt()中參數opt設定為 OS_TASK_OPT_STK_CHK+OS_TASK_OPT_STK_CLR • 可以把別的工作的優先權當參數，來檢驗該工作的堆疊使用情況。

  11. OSTaskStkChk()　統計堆疊空間的方式是由堆疊底開始計算空閒的堆疊空間大小，即統計內容為0的連續堆疊位址的空間，到不為0的位址為止。OSTaskStkChk()　統計堆疊空間的方式是由堆疊底開始計算空閒的堆疊空間大小，即統計內容為0的連續堆疊位址的空間，到不為0的位址為止。 最後將檢驗後的資訊放到 OS_STK_DATA的資料結構中： OS_STK_DATA 定義在 uCOS_II.h 僅含有 OSFree與 OSUsed 兩資料

  12. OSTaskStkChk(….) 程式碼

  13. 4.04 刪除工作 OSTaskDel(…) • 刪除工作並非工作的程式碼被刪除，而是將工作處於休眠的狀態，不會被呼叫，直到重新被喚醒。

  14. 確保不在ISR中刪除工作

  15. 4.05 請求刪除工作 OSTaskDelReq() 當工作A擁有記憶體緩衝區或其他資源，而工作B想要刪除該工作，則這些資源由於沒被釋放而一直被佔用。 ‧兩者可以透過OSTaskDelReq()讓工作A使用完資源後先釋放資源，再刪除自己。

  16. 讓工作B延遲一個時鐘節拍，使的工作A有足夠的時間釋放資源並刪除自己，如果有需要的話可以將延遲長一點讓工作B延遲一個時鐘節拍，使的工作A有足夠的時間釋放資源並刪除自己，如果有需要的話可以將延遲長一點

  17. OSTaskDelReq() 程式碼

  18. 被刪除者執行的部分 (工作 A) 請求刪除者執行的部分 (工作 B )

  19. 4.06 改變工作的優先權 OSTaskChangePrio() • 允許使用者動態改變工作的優先權

  20. 若工作已經就緒，將該工作從就緒表移除，修改優先權後再插入若工作已經就緒，將該工作從就緒表移除，修改優先權後再插入

  21. 若工作尚未就緒，則工作正等待其他事件的發生，則將工作從其等待表中移除，修改新優先權後在插入若工作尚未就緒，則工作正等待其他事件的發生，則將工作從其等待表中移除，修改新優先權後在插入

  22. 4.07暫時停止工作 OSTaskSuspend() • 被暫時停止的工作只能透過呼叫 OSTaskResume() 恢復工作。 • 工作可以暫時停止自己或其他工作。 • OSTaskSuspend(暫停工作的優先權)

  23. OSTaskSuspend() 程式碼

  24. 4.08 恢復工作 OSTaskResume()

  25. 4.09 工作的資訊 OSTaskQuery() • 獲得的對應工作的資訊為該工作的 OS_TCB內容拷貝，意即需要宣告另依工間來儲存拷貝內容。

  26. OSTaskQuery() 程式碼

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