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창작경진대회 출품작 소개

창작경진대회 출품작 소개. 걷거나 기는 로봇 – 2 족보행 & 굼벵이. 팀 명 : 동아리 ZOOM 소속대학 : 부산대학교 지도교수 : 이시복 참여학생 : 이성명 , 김태현 , 박한욱 강진철 , 이강열 , 노태우. 목차. 서론 구성요소 제작 방법 2 족보행 원리 향후 개선 방안. 1. 서론. (1) 컨셉. +. 2 족 보행. 굼벵이. ?. =. 1. 서론.

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창작경진대회 출품작 소개

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Presentation Transcript

  1. 창작경진대회 출품작 소개 걷거나 기는 로봇 – 2족보행 & 굼벵이 팀 명: 동아리 ZOOM 소속대학: 부산대학교 지도교수: 이시복 참여학생: 이성명, 김태현, 박한욱 강진철, 이강열, 노태우

  2. 목차 • 서론 • 구성요소 • 제작 방법 • 2족보행 원리 • 향후 개선 방안

  3. 1. 서론 (1) 컨셉 + 2족 보행 굼벵이 ? =

  4. 1. 서론 (2) 개략도 1) 2족보행 (좌측 그림) 2) 두 다리를 양 옆으로 쭉 폄 (몸체가 일자로 됨) 3) 굼벵이 변신 완료 4) 기어 다님

  5. 2. 구성요소 LCD 가속도 센서 MCU (ATmega128) 부저 조이스틱 스위치 서보모터 블루투스

  6. 3. 제작 방법 • 설계 • 기구부 가공 및 조립 • 회로기판 제작 • 소프트웨어 제작 (C언어 사용) • 보행 패턴 생성 • 성능 테스트 및 보완

  7. 4. 2족보행 원리 가속도와 무게중심으로부터 ZMP(Zero Moment Point)를 계산하여 정적으로 안정된 보행 패턴을 생성한다.

  8. 5. 향후 개선 방안 • 실시간 보행패턴 생성 • 장애물 인식 및 회피 • 발바닥에 압력센서 부착 • 경사로, 계단 오르기 • 위치, 경로 인식 • 자율 탐사(온/습도측정, 카메라 장착)

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