Shrimp iii
Download
1 / 25

???? ?????? Shrimp III ?????? ???????? ????? - PowerPoint PPT Presentation


  • 155 Views
  • Uploaded on

מצגת סיום פרויקט א'. הסבת הרובוט Shrimp III לרובוט אוטונומי למחצה. תומר שחר (037028990) עומר שלו (300182771) מנחה: דר' אמיר דגני. סדר היום. מטרת הפרויקט מטרות משנה פתרונות קיימים הפתרון הנבחר תרומה ייחודית חלק א' של הפרויקט אתגרים והישגים תהליך העבודה מטרות ואתגרים להמשך

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about '???? ?????? Shrimp III ?????? ???????? ?????' - italia


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
Shrimp iii

מצגת סיום פרויקט א'

הסבת הרובוט Shrimp III לרובוט אוטונומי למחצה

תומר שחר (037028990)

עומר שלו (300182771)

מנחה: דר' אמיר דגני


סדר היום

  • מטרת הפרויקט

  • מטרות משנה

  • פתרונות קיימים

  • הפתרון הנבחר

  • תרומה ייחודית

  • חלק א' של הפרויקט

  • אתגרים והישגים

  • תהליך העבודה

  • מטרות ואתגרים להמשך

  • תצוגת תכלית


מטרת הפרויקט

"הסבת הרובוט Shrimp III לרובוט אוטונומי למחצה"

  • רובוט מרובה גלגלים עם יכולת עבירות גבוהה

  • מיפוי בהנחיה על ידי אדם

  • ניווט אוטונומי


מטרות משנה

  • עבודה עם MS Kinect

  • עבודה עם FitPC 2i

  • עבודה בסביבת NI LabView 2011

  • עבודה עם YEI 3-Space Sensor (IMU)




Occupancy grid map1
Occupancy Grid Map – המשך




פתרונות קיימים נוספים

  • LabView Robotics

  • EKF

  • SLAM

  • ...


הפתרון הנבחר

FitPC

Battery

Kinect

IMU

Shrimp iii



תרומה ייחודית

  • פונקציונאליות הרובוט בשילוב חיישן ה-Kinect

  • עבודה ב-LabView

  • "אמצעים ביתיים" (וזולים)  אינטגרציה מורכבת


חלק א' של הפרויקט

  • עבודה מורכבת  הארכה לפרויקט שנתי

  • חלוקה שרירותית בין החלקים

  • מטרות חלק א':

    • למידה

    • תכנון, אפיון וקבלת החלטות

    • אינטגרציה של כל מרכיבי המערכת

    • מיפוי "סטטי" ראשוני



אתגרים והישגיםממשק פיזי בין הרכיבים

  • Kinect

  • FitPC

  • רובוט

  • סוללה


אתגרים והישגיםממשק חומרה-תוכנה

  • LabView

    • Kinect

    • IMU

    • רובוט

  • שליטה מרחוק ברובוט


אתגרים והישגיםהיבטי תוכנה ואלגוריתם

  • לימוד LabView

  • התאמת ה-Occupancy Grid Map

    • שילוב ה-IMU

    • שילוב הרובוט

    • שילוב פקודות המשתמש


אתגרים והישגיםהיבטי תוכנה – תמונת מצב


Labview
LabView – בעד ונגד

  • יתרונות

    • תצוגה נוחה הן למשתמש והן לכותב האפליקציה

    • מודולים מוכנים רבים (לדוגמא – VISA)

    • קהילת משתמשים מפותחת (פורומים, בלוגים וכד')

  • חסרונות

    • מערכת לא יציבה

    • קושי להבין תוכנית קיימת (בשונה משפת תכנות) – לא אינטואיטיבי

    • UI לא נוח עבור כותב האפליקציה – הנדסת אנוש לא טובה


תהליך העבודה

  • בממוצע 7-10 שעות עבודה בשבוע

  • יומן פעילות (בתיקייה המשותפת ב-Dropbox)

  • העבודה על חלק ב' בעיצומה


מטרות להמשך

  • קביעת המיקום הנוכחי של הרובוט – המשך עבודה

  • יצירת "מפת גובה"

  • ניווט וקביעת המסלול

  • סדר העבודה


אתגרים צפויים

  • אי דיוק במודל הקינמטי

  • ביצוע אינטגרציה על התאוצה לקבלת ההעתק (IMU)

  • ביצוע fusion יעיל בין ה-IMU לבין נתוני האודומטריה

  • יישום אלגוריתם "מפת הגובה"

  • הגדרת קריטריון כדאיות לעקיפת מכשול