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ROBM@RKET. Robot mobile de préparation de commandes Projet de recherche partenariale. …. Nom du fichier informatique de l’enregistrement. MOD_presentation_prospect_fr.ppt / version 2.00. Sommaire. Émergence Le Projet Description technique Avancement Conclusion. Agence Nationale de la

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robm@rket

ROBM@RKET

Robot mobile de préparation de commandes

Projet de recherche partenariale

Nom du fichier informatique de l’enregistrement

MOD_presentation_prospect_fr.ppt / version 2.00

slide2

Sommaire

  • Émergence
  • Le Projet
  • Description technique
  • Avancement
  • Conclusion

Agence

Nationale de la

Recherche

2

expression du besoin initial
Expression du besoin initial

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

  • Automatisation de la préparation de commande avec un chariot mobile
    • Solution d’automation pour les produits à faible rotation
    • Demandes d’industriels du domaine de la distribution
    • Fusion d’information avec demande en kitting via CEA

3

concept de d part
Concept de départ

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

  • Base AGV BA Systèmes
    • Industriel (robuste, composants standards…)
    • Maîtrisé
  • Bras poly-articulé
  • Préhenseur (main)
  • Système de vision
    • Reconnaissance robuste
    • Asservissement visuel pour la prise

4

avantages de la solution
Avantages de la solution

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

  • Objectif de produit industriel
  • Prix / objectif = 220 kE
  • Modularité (outil)
  • Optimisation énergétique

Réserves : recherche levée de points durs

5

objectifs du projet
Objectifs du projet

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

  • Industrialiser des technologies maîtrisées en laboratoire
    • Améliorer la robustesse des processus
      • Processus automatisé : disponibilité de 99.5%
    • Transférer le savoir-faire (asservissements)
    • Faciliter l’intégration
      • Développements d’outils
      • Coûts minimums
  • Combiner les technologies
    • Exploitation des mesures d’effort
    • Asservissement en vision
    • Identification par sémantique de l’image

6

partenaires
Partenaires

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

  • CEA List
    • Commande de bras
    • Expérience en robotique médicale et nucléaire
  • INRIA
    • Asservissement en vision
    • Guidage de véhicule
  • Université de Caen
    • Sémantique de l’image
  • BA Systèmes :
    • Véhicules autonomes (motorisation, guidage…)
    • Logistique (supervision, gestion de stock…)C

7

budget
Budget

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

  • Budget global
    • 1,7 ME
  • Nombre d’homme.mois
    • 178 H.M
    • Dont 50 HM docteurs et 100 HM ingénieurs
  • Subvention PME
    • 60% hors CIR
  • BA Systèmes :
    • Véhicules autonomes (motorisation, guidage…)
    • Logistique (supervision, gestion de stock…)C

8

planning
Planning

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

9

wp1 coordination wp2 sp cification
WP1 : CoordinationWP2 : spécification

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

  • WP1 :
    • Coordination, organisation des réunions, planning
    • Promotion du produit, communication
    • Brevet et PI : Soleau déposée + démarrage analyse technique brevet
  • WP2 :
    • Spécification des interfaces
    • Répartition des tâches
    • Définition d’un catalogue de produits de référence

10

wp3 manipulation d objets ordonn s
WP3 : Manipulation d’objets ordonnés

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

  • Objectif :
    • Localiser un objet reconnu par vidéo
    • Définir des stratégies d’approche pour la saisie
    • Asservir le préhenseur par vision jusqu’à la saisie
  • Travail réalisé
    • Développement d’asservissements visuels 2D et 3D
    • Exploitation des algorithmes de sémantique de l’image

11

wp3 asservissement visuel
WP3 : Asservissement visuel

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

  • But :
    • Réaliser des tâches robotiques (préhension)
    • Utiliser des données visuelles
    • Commander un robot en boucle fermée
  • Etapes :
    • Déterminer l’objectif S*
    • Sélectionner les informations visuelles S
    • Effectuer le traitement d’image (cadence vidéo)

12

wp4 manipulation d objets en vrac
WP4 : Manipulation d’objets en vrac

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

  • Objectif
    • Saisie d’objets stockés en vrac avec ou sans utilisation de la vision
  • Travail réalisé
    • Développement logiciel et intégration matérielle autour du bras TX90XL de Staübli -> En cours
    • Etude d’une architecture de commande hybride position/effort

13

wp5 d tection localisation apprentissage d objets
WP5 : Détection, localisation, apprentissage d’objets

Objectifs

Détecter la présence d’un objet à saisir lorsqu’il est présent dans le champ visuel de la caméra vidéo

Calculer la pose de la caméra par rapport à l’objet pour déclencher la bonne stratégie de d’approche et de préhension

Principes:

Hypothèse : les objets sont connus du système (des photos de l’objets ont été acquises).

Utiliser des mises en correspondance locales entre points caractéristiques des images pour être résistant à d’éventuelles occultations et aux variations d’illumination de la scène

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

14

14

wp6 int gration poste fixe
WP6 : Intégration à poste fixe

ISEN

ViSP

TAO 2000

CONTROLEUR

STAUBLI

  • Objectif
    • Fusionner les travaux du CEA, de l’INRIA et de l’U. de Caen
  • Travail réalisé
    • Fusion des algorithmes de vision
    • Interfaçage de VISP avec le contrôleur de robot TAO2000 et le générateur de scénarios ISEN
  • Reste à faire
    • Essais en poste fixe
    • Ecriture des scénarios

15

wp7 d monstrateur final
WP7 : Démonstrateur final

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

  • Objectif
    • Intégrer le système de vision et de préhension à un AGV
    • Tester le bon fonctionnement du système en conditions réelles
  • Travail réalisé
    • Conception mécatronique (mécanique, électrique, énergétique, informatique)
    • Fabrication de l’AGV (montage, 90% câblage)
  • Reste à faire
    • Interfaçage entre le système AGV et le robot
    • Tests d’ensemble

16

wp7 d monstrateur final17
WP7 : Démonstrateur final

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

17

impact industriel
Impact industriel

1 - Origine du projet

2 - Projet

3 - Description technique

4 - Avancement

5 - Conclusion

  • 3 Brevets en cours de dépôts (main)
  • Tests du produit en conditions industrielles à venir
  • Premières manifestations d’intérêt commercial

18