右折支援システムに関する研究

右折支援システムに関する研究 情報科学部コンピュータ科学科　Ｑ07-028　小川真司

目次 • 現状 • 課題 • 解決策 • 試作 • 対向車実験 • 歩行者実験 • 対向車実験結果・考察 • 歩行者実験結果・考察 • 結論・今後の課題

現状自動車を運転する際には数多くの危険が伴う ⇒事故を防止する機能などが数々開発されている例えば・AT誤発進抑制制御 ⇒駐車場でのペダルの踏み間違えによる事故を防ぐもの。

現状・プリクラッシュブレーキ　など ⇒前方の先行車や障害物に衝突するとシステムが認識すると、前方の対象物と速度差30km/h であれば、システムが“必要”と判断すると“停止”という指示をアイサイトからブレーキへ出す

課題車の運転は様々な危険な状況が存在する ⇒更なる安全装置の開発が必要交差点での右折時に対向車との接触事故が多発 ⇒右折を支援するシステムの開発が必要

解決策 右折支援システム

試作物 自動車は10分の1の大きさのロボットを使用し、再現・対向車ロボット ⇒交差点に向かって直進するロボット・歩行者ロボット ⇒横断歩道を直進するロボット・自車ロボット ⇒対向車ロボットの位置と速度および歩行者ロボットの位置と速度と向きを計測し、計算された時間を交差点で待機し、右折しようとしているロボット

対向車ロボット 3km/h,4km/h,5km/hで交差点に向かって直進

歩行者ロボット 一円玉を人に見立てる 0.3km/h,0.4km/h,0.5km/hで横断歩道を直進

自車ロボット 横断歩道に差し掛かるまでの時間は1.8秒交差点を曲がり終えるまでの時間は2.5秒

交差点 対向車ロボット 10分の1の大きさの交差点を研究室に作成歩行者ロボット自車ロボット

対向車実験 • 対向車ロボット • 3~5km/h • 5ｍ対向車ロボットの位置、速度　　　　　　　　↓ 　交差点に差し掛かるまでの時間　　　　＋自車ロボットが交差点を曲がり終える時間（2.5秒） ↓ 安全に右折を行える時間　　正誤の判断 • 4ｍ • 3ｍ • 2ｍ • 1ｍ • 2.5秒 • 自車ロボット

歩行者実験 　歩行者ロボットの位置、速度、向き　　　　　　　＋　自車ロボットが横断歩道に差し掛かるまでの時間（1.8秒）　　　↓ 1.8秒後の位置正誤の判断歩行者ロボット • 0.3~0.6km/h 1.8秒 ① 自車ロボット ② ③ ④

対向車実験結果・考察 0.2秒の差があるが、安全に右折を行える時間（計算値）は実際に右折を行える時間（実測値）とほぼ等しい　⇒計算値は正しい

歩行者実験結果・考察 　接触した回数はそれぞれ違うが、赤枠内で危険と判断された組み合わせ（計算値）と実際に接触した組み合わせ（実測値）が等しい ⇒計算値は正しい上向き ① ② 下向き自車ロボット ③ ④

結論・今後の課題 結論　⇒10分の1の大きさでは対向車、歩行者ともに危険の有無を判断することができた課題　⇒実際の大きさでの実現となると正確な対向車との距離と速度が求められるか　⇒曲がっている交差点ではどうやって距離と速度を求めるのか

終わり ご静聴ありがとうございました。

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