1 / 28

Zastosowania systemów rozmytych

Zastosowania systemów rozmytych. Przykład 1: sterowanie rozmyte z wykorzystaniem systemu Mamdani’ego. System rozmyty Mamdani’ego może być użyty do budowy sterownika opartego na wiedzy użytkownika (eksperta) – jak sterować obiektem.

gyala
Download Presentation

Zastosowania systemów rozmytych

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Zastosowania systemów rozmytych Przykład 1: sterowanie rozmyte z wykorzystaniem systemu Mamdani’ego System rozmyty Mamdani’ego może być użyty do budowy sterownika opartego na wiedzy użytkownika (eksperta) – jak sterować obiektem Jeżeli zadania sterowania polega na śledzeniu trajektorii zadanej struktura systemu sterowania zwykle ma postać Sterownik rozmyty Obiekt

  2. Wstępny projekt sterownika rozmytego: obiekt - belka i kulka Silnik - napęd Belka Kulka Kulka Belka Silnik - napęd Wiedza o obiekcie - położenie kulki na belce ( rozumiane jest jako środek belki) - położenie kątowe belki ( rozumiane jest jako położenie poziome) Wejście sterujące (manipulacyjne) do obiektu belka – kulka: napięcie zasilania silnika p.s. Położenie kątowe belki jest proporcjonalne do napięcia zasilania silnika, czyli

  3. Zadanie sterowania Kształtować napięcie w taki sposób, aby położenie kulki śledziło sygnał wartości zadanej Jeżeli to zadanie, uszczegóławia się do postaci, utrzymać kulkę nieruchomo w środku belki, to trajektoria zadana i wówczas Realizacja zadania sterowania Załóżmy, że ekspert zdecydował, że cel sterowania może być osiągnięty korzystając z wiedzy o położeniu i prędkości kulki Struktura sterownika rozmytego Sterownik rozmyty – część statyczna

  4. Wartości (zbiory rozmyte) wejścia sterownika

  5. Wartości (zbiory rozmyte) wejścia sterownika

  6. Wartości (zbiory rozmyte) wyjścia sterownika

  7. Dlaczego takie wartości rozmyte? Kształty, zakresy ….. Błąd położenia - Długość belki 1 m Zmiana błędu – oszacowanie prędkości kulki po puszczeniu jej swobodnie z położenia stacjonarnego i przebyciu określonego odcinka; kraniec belki, belka pionowa, 1m – prędkość 4.4m/s Napięcie zasilania – singleton – dogodność przy wyostrzaniu

  8. Tworzenie bazy reguł Silnik - napęd Błąd położenia - - ujemny duży (NL) Zmiana błędu położenia - - ujemny duży (NL) Błąd położenia - - ujemny duży (NL) Zmiana błędu położenia - - dodatni duży (PL) Silnik - napęd

  9. Błąd położenia - - ujemny zerowy (Z) Zmiana błędu położenia - - ujemna mała (NS) Silnik - napęd

  10. Macierz reguł Tablica reguł

  11. Wnioskowanie – uproszczone Mamdani’ego, t – norma PROD Np. Reguła 1 – stopień spełnienia przesłanki reguły Np. niech w danej chwili t: Pozostałe stopnie spełnienia = zero Pozostałe stopnie spełnienia = zero

  12. Stopnie spełnienia przesłanek:

  13. Odpowiedzi cząstkowe: Reguła 9: Reguła 10:

  14. Odpowiedzi cząstkowe: Reguła 14: Reguła 15:

  15. Odpowiedź całkowita: Wyostrzanie – metoda środka ciężkości (COG)

  16. Wyniki symulacji: Dla eksperymentu symulacyjnego: Położenie kulki (m) Czas t (s)

  17. Strojenie dla poprawy jakości działania przez strojenie skalowalnych wzmocnień (wag) Układ sterowania Belka i kulka Sterownik rozmyty Nowa struktura sterownika Statyczny sterownik rozmyty

  18. Położenie kulki (m) Czas t (s)

  19. Położenie kulki (m) Czas t (s)

  20. Położenie kulki (m) Czas t (s)

  21. Położenie kątowe belki (rad) Położenie kulki (m) Czas t (s)

  22. Wartości (zbiory rozmyte) wejścia sterownika Wpływ kształtu funkcji przynależności Zastosujemy funkcję Gaussa

  23. Wartości (zbiory rozmyte) wejścia sterownika

  24. Wnioskowanie – uproszczone Mamdani’ego, t – norma PROD

  25. Próg „odpalenia” reguły: 0.1 Stopień spełnienia przesłanek reguł: Ostre wyjście sterownika

  26. Charakterystyki wejście – wyjście badanych sterowników

  27. Dziękuję – koniec materiału prezentowanego podczas wykładu

More Related