Download
anal za pohybu a stability p i ch zi n.
Skip this Video
Loading SlideShow in 5 Seconds..
aaa PowerPoint Presentation

aaa

140 Views Download Presentation
Download Presentation

aaa

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript

  1. SlávkaVítečková, PatrikKutílek, Marcel Jiřina Analýzapohybua stabiLitypřichůzi

  2. Analýzachůze • Klinickéaplikace • studiumzdravéchůze • detekcepatologií • hodnocenízlepšení (např. před a pozákroku) • Robotikadolníchkončetin • ortotika, protetika, exoskelety Zesilující Asistivní Rehabilitační

  3. “The Big Picture” Snímání Analýzapohybu Typpohybu Predikce Stabilní / nestabilní Řízeníexoskeletu

  4. Hodnocení stability (I) - teorie • ZMP – Zero Moment Point (využitív robotice) • Znalostfázechůzovéhocyklu Double support Single support

  5. Hodnocení stability (II) - realizace Úhly v kotnících Fuzzy inferenčnísystém Výpočet ZMP Double support L, Double support R, Single support L, Single support R Pozice ZMP Pozicekotníků Fázechůzovéhocyklu Fuzzy inferenčnísystém Stabilní / nestabilní

  6. “The Big Picture” (II) Snímání (kamerovýsystém) Analýzapohybu Typpohybu Predikce (fuzzy inferenčnísystém, NN) Stabilní / nestabilní (ZMP, fuzzy inferenčnísystém) Predikcepřichůzi Predikcepřiperturbaci Řízeníexoskeletu

  7. Analýzapohybupřiperturbaci • Trenažér – dvaoddělené a samostatněovladatelnépásy • Náhlázměnarychlosti 1 pásu– perturbace • Bezpečnost • Snímánídat: kamerovýsystém, akcelerometry, …

  8. Analýzapohybu a stability přichůzi Děkujizapozornost.