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指導老師：吳敏光 老師 班級：自控二甲 姓名：李文祥 學號： 4A012017

機械手臂 ( robotic arm ). 指導老師：吳敏光 老師 班級：自控二甲 姓名：李文祥 學號： 4A012017. 機械手臂 ( robotic arm ). 是具有模仿人類手臂功能並可完成各種作業的自動控制設備，這種機器人系統有多關節連結並節允許在平面或三度空間進行運動或使用線性位移移動。 目前機械手臂在機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，除了主要用於 工業製造 上， 商業農業、 醫療救援 、 娛樂服務 、軍事保全甚至在太空探索等領域都可以發現其應用裝置。.

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指導老師：吳敏光 老師 班級：自控二甲 姓名：李文祥 學號： 4A012017

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  1. 機械手臂 (robotic arm) 指導老師：吳敏光 老師 班級：自控二甲 姓名：李文祥 學號：4A012017

  2. 機械手臂(robotic arm) • 是具有模仿人類手臂功能並可完成各種作業的自動控制設備，這種機器人系統有多關節連結並節允許在平面或三度空間進行運動或使用線性位移移動。 • 目前機械手臂在機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，除了主要用於工業製造上， 商業農業、醫療救援、娛樂服務、軍事保全甚至在太空探索等領域都可以發現其應用裝置。

  3. 機械手臂之父約瑟夫·恩格伯格一Joseph F. Engelberger與發展 • 1954年，George Devol提出工業機器人的概念並申請專利。 • 1956年Joseph F. Engelberger利用George Devol所授權的專利技術，研發出第一台工業用機械手臂，名為Unimate。 • 1973年德國庫卡機器人集團(KUKA Robot Group)研發出第一台名為FAMULUS的機電6軸驅動機械手臂 • 1985年德國KUKA公司開發出Z型機械手臂，突破了傳統平行四邊形的造型結構。 • 1996年德國KUKA公司推出首台PC-Based機械手臂，採用視窗化的人機操作介面，可利用內部整合的六維滑鼠操作視窗介面進行操控及編程作業。

  4. 機械手臂之父約瑟夫·恩格伯格一Joseph F. Engelberger與發展 • 2007年Yaskawa公司開發出超高速銲接六軸機械手臂SSA2000，銲接速度跟原機型(EA series)相比，最快可提高40%，銲接週期縮短15%，作業速度為當時世界最快。 • 2008年，日本Fanuc公司推出重型機械手臂M-2000iA，其最大有效荷重為1200 kg，為當時世上規格最為強大的六軸機械手臂，可搬運超重物體。 • 2009年瑞典ABB公司推出當時世界最小、速度最快的六軸機械手臂IRB120，其重量為25 kg，負載荷重為3 kg Yaskawa公司/出超高速銲接六軸機械手臂SSA2000

  5. 種類與原理 種類： • 機械手臂又以各種形狀與大小而有所不同，常見的型式有線性手臂、SCARA手臂、關節多軸機械手臂等。 • 從“關節” 構造上，可分為三軸（含）以下（簡稱三軸）與四軸（含）以上（簡稱多軸）兩大類。 原理： • 運動原理，可分為直角座標型、圓柱座標型、極座標型、關節型座標種類。 

  6. 種類與原理

  7. 企業使用機械手臂之原因 • （1）增加產值 • （2）減少營運成本 • （3）增加產品品質 • （4）增進工作空間、健康與安全性 • （5）增加產品種類製造的彈性 • （6）減少材料的浪費及增加產品收益 • （7）減少勞動時失誤與聘雇勞工問題 • （8）減少高價值產業地區之用地 • （9）減少主要的損失（庫存與半成品） • （10）員工的工作環境與品質的提升

  8. 開創義肢的新未來：意念控制機械手臂首次植入手術開創義肢的新未來：意念控制機械手臂首次植入手術

  9. 開創義肢的新未來：意念控制機械手臂首次植入手術開創義肢的新未來：意念控制機械手臂首次植入手術 • 顛覆一般肌電義肢設計 一般的肌電義肢，是把電極放在皮膚上擷取由大腦送到肢體的神經訊號，然後由演算法解讀這些訊號，發送指令給位在電子義肢的馬達。因為電極是放在皮膚表面，所以訊號傳遞的流暢度，無可避免會遇到許多問題。藉由把電極直接植入病患神經的作法，Catalan希望能夠複製出更加接近自然的動作。 • 鈦的植入物可以作為雙向式介面，將放置在神經和肌肉的電極訊號傳遞到肢體，而演算法可以解讀從現有神經傳遞到肢體和植入物的訊息，將意念控制的指令轉化成動作，用這種方式操作義肢是比較接近真實手臂運作過程的作法。

  10. 醫療應用

  11. 醫療應用

  12. 達文西機械手臂

  13. 結論

  14. 報告到此結束。 謝謝大家

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