פרוייקט

1. פרוייקט האח הגדול

2. מטרת הפרויקט • בניית רכב אוטונומי לביצוע משימות. • ביצוע משימה מורכבת • נסיעת הרכב בסביבה דינאמית בלתי מובנית. • העלאת רכב על משטח מוגבה. • יכולת שיתוף חיישנים בין שניים (או יותר) מערכות אוטונומיות.

3. ומה מעבר למסגרת הפרויקט? • הכרת הבקרה הפאזית (התפיסה הקוגנאטיבית). • הקניית יכולות האינטגרציה בין המרכיבים השונים (חומרה ותוכנה כאחד). • הנדסה בפועל... • בניה בשלבים (Bottom Up), ארכיטקטורה.

4. מה הבעיה? • כיצד להתמודד עם סביבה דינאמית? • סביבה בה אין אפשרות לתכנן מראש את מסלול נסיעת הרכב. • באילו רכיבים להשתמש על-מנת שניתן יהיה להתמודד עם המשימה/סביבה? • האם שימוש בבקרה הקלאסית ייתן את הפתרון הרצוי בסביבה דינאמית? • כיצד ניתן יהיה לשלב בין המשימות?

5. ואיך נפתור? • שימוש בארכיטקטורה מבוזרת של סוכנים למימוש התנהגויות. • לימוד ומימוש בקרה יוריסטית/ קוגניטיבית מסוג בקרה פאזית. • הפעלת שיטות "הנדסה נכונה" – • בניה בשכבות ובחינת כל מרכיב (סוכן) בניסויים בסביבה עצמאית לפני שילובו במערכת.

6. שילוב בין מערכות אוטונומיות זרות • במציאות היומיומית, העלאת רכב על מוביל מחייבת המצאות אדם נוסף (מלבד הנהג) לצורך הכוונת הרכב. • במשימות אוטונומיות, היישום מחייב ניצול חיישן נוסף (לפחות אחד) הממוקם על מערכת שונה וזרה. • פתרון: • שימוש במערכת הנקראת DIOS שנועדה לקשר בין המערכות השונות.

7. ממה מורכב ה"אח הגדול"? מרכיבים תוכנתיים. מרכיבים חומרתיים.

8. מרכיבי תוכנה • תשתית לתקשורת בין תהליכים ברכב. • בניה על-פי מודל של סוכני תוכנה. • שיתוף פעולה עם חברת Spark Integration Technology.

9. SBC Behavior Agents DIOSa 3rd party Agent Through File System Through Wireless LAN Device: ttyS0 - COM1 Through Serial Port Sensors Agent Shared Memory BrainStem GP1.0 IRs / Compass Driver Agent Driver Agent Compass / IR Device: ttyS1 - COM2 Through Serial Port Loader Backup Agent (not yet implemented) CMUCam Agent CMUCam II Through Signals יחסי גומלין במבנה התוכנה

10. Speed Control Micro Controller SBC serial serial Servo Compass 4 CMUcam2 IR Sensor Messaging Server מרכיבי החומרה

11. שיתוף פעולה בין הרובוטים • השלמת המשימה השנייה דורשת את מעורבותו של רובוט ה-iCat. • דבר זה מתאפשר ע"י שימוש במערכת DIOS.

12. מהו DIOS בכלל ? • מערכת DIOS היא פיתוח רעיון לביצוע אינטגרציה בין מערכות שונות לכדי "מערכת של מערכות". • מערכת זו מאפשרת יצירת קשר בין מערכות זרות/שונות. • ע"י יחידות תוכנה המסוגלות ל"דבר" ביניהם. • ע"י שרת (זמן-אמת) להעברת הודעות.

13. שיתוף פעולה בין הרובוטים (המשך) סרטון הדגמה...

14. מה היו הקשיים איתם התמודדנו? • יישום: • כתיבת תוכנה כמבנה של סוכנים. • בקרה עמומה. • עבודה עם מצלמת CMUcam2. • אי יכולת הפרדה טובה בין צבעים . • קושי מדידת מרחק נסיעת הרכב. • קשיי אינטגרציה – מערכות הפעלה, ארכיטקטורה, שיתוף פעולה בין הרובוטים. • ביצוע תמרונים ב"מגרש המשחקים".

15. ואיך לשפר לפעם הבאה? • החלפת המצלמה הקיימת במצלמת רשת. • הוספת חיישני UltraSonic לחיישני ה-IR. • חיבור המיקרו-בקר דרך IIC ולא בפיתחה הטורית.

16. שאלות?

17. תודה!