1 / 10

INTEGRALNI - I REGULATOR

INTEGRALNI - I REGULATOR. Sadržaj:. Jednačina upravljanja Funkcija prenosa Odskočni odziv Osobine Elektronski sklop za realizaciju Primer SU sa I regulatorom Dejstvo I regulatora. Jednačina upravljanja. u(t). e(t). Upravljački signal je sra z meran integralu signala gre š ke.

gavivi
Download Presentation

INTEGRALNI - I REGULATOR

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. INTEGRALNI-I REGULATOR

  2. Sadržaj: • Jednačina upravljanja • Funkcija prenosa • Odskočni odziv • Osobine • Elektronski sklop za realizaciju • Primer SU sa I regulatorom • Dejstvo I regulatora

  3. Jednačina upravljanja u(t) e(t) Upravljački signal je srazmeran integralu signala greške . Ti –vremenska konstanta integracije i može da se menja . Integralno dejstvo je jače ukoliko je ova konstanta manja.

  4. Integralnim regulatorom se ostvaruje integralni zakon upravljanja koji proporcionalno povezuje grešku e(t) sa brzinom promene upravljačke promenljive u(t), odnosno, Recipročna vrednost pojačanja Ki je konstanta Ti, i predstavlja vreme integralnog dejstva (vreme integraljenja). Ako se prethodni izraz integrali, dobija se uobičajeni oblik jednačine integralnog regulatora:

  5. Funkcija prenosa Funkcija prenosa regulatora dobija se primenom Laplasove transformacije na izraz za trenutnu vrednost izlaza.

  6. Odskočni odziv

  7. Osobine I regulatora • Uvođenjem integralnog regulatora se povećava inertnost sistema, odnosno, sistem sporije reaguje na spoljne uticaje, ali zato u većini slučajeva trajno otklanja grešku rada sistema u stacionarnom stanju. • Negativna osobina ovog tipa regulatora je i destabilizujuće dejstvo u sistemu usled njemu svojstvenog kašnjenja.

  8. C e(t) R u(t) Elektronski sklop

  9. u(t) e(t) ω Ur + M OU - y(t)=Ktg*ω TG Primer SU sa I regulatorom-Regulacija brzine obrtanja osovine u zatvorenoj sprezi f(t) Zadatak regulacije je da se obezbedi konstantna ugaona brzina ω osovine

  10. Ulazni signal Izlazni signal t Dejstvo I regulatora Kada je signal greške jednak nuli I regulator daje na svom izlazu konstantan signal u(t) koji je potreban za napajanje motora.

More Related