1 / 17

פרלינים פ ני ר ובוט ל ח י ווים נ שלט י מ חשב

פרלינים פ ני ר ובוט ל ח י ווים נ שלט י מ חשב. מצגת אמצע פרויקט – סוף חלק ראשון . תאריך : 08 ספטמבר 2011. מבצע : רועי הרשקו . מנחה : קובי כוחיי . סמסטר ביצוע : אביב 2011. מבנה המצגת. סקירת פרויקטים דומים קיימים. תיאור הפרויקט. המקוריות והחידוש של הפרויקט. הדגמה.

gavin-gamble
Download Presentation

פרלינים פ ני ר ובוט ל ח י ווים נ שלט י מ חשב

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. פרליניםפני רובוט לחיווים נשלטימחשב מצגת אמצע פרויקט – סוף חלק ראשון. • תאריך: 08 ספטמבר 2011. • מבצע: רועי הרשקו. • מנחה: קובי כוחיי. • סמסטר ביצוע: אביב 2011. מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  2. מבנה המצגת • סקירת פרויקטים דומים קיימים. • תיאור הפרויקט. • המקוריות והחידוש של הפרויקט. • הדגמה. • כיווני פיתוח עתידיים. • סיכום. מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  3. סקירת פרויקטים דומים קיימים • פרויקט FLOBI– ראש רובוטי של אוניברסיטת Bielefeld מגרמניה • 18 דרגות חופש תנועה (עיניים,גבות, עפעפיים, פה, צוואר). • נבנה בשיקול למניעת Uncanny Valley. • מכיל זוג מצלמות בעיניים. • מעבד ATMEGA – בתדר 32MHz. • תוכנה – משולבת C ו-ASM. קישור מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  4. סקירת פרויקטים דומים קיימים • פרויקט ICUB - ראש רובוטי של אוניברסיטת Lisbon, מפורטוגל. • 6 דרגות חופש תנועה (עיניים, צוואר). • מכיל זוג מצלמות בעיניים. • נבנה לחקר אינטראקציה עם ילדים. • בפיתוח משנת 2006, תקצוב של עשרות-מאות K$. • קישור מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  5. סקירת פרויקטים דומים קיימים • פרויקט WE-4RII  - אוניברסיטת Waseda WasedaEye No.4Refined II • מכיל מצלמות עיניים, עם יכולות שליטה. • רובוט בעל גוף, מכיל מכניקה, וצירים. • פותח בשיתוף עם מעבדות ARTS באיטליה • מכיל אלגוריתמי הבעה, במודל רב-שכבתי. • בפיתוח משנת 2006, תקצוב של מאות K$. • קישור מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  6. פרלינים - תיאור הפרויקט גבות עפעפיים עיניים לחיים שפתיים פה ולסת צוואר המטרה: יצירת ראש רובוטי, בעל יכולות הבעה, באמצעות שליטה על מאפייני הפנים הבאים: מאפייני הפנים ינועו באמצעות מנועי סרבו, אשר יקבלו פקודות תנועה בזויות מתאימות ממיקרו-בקר. הלחיים יוכלו להסמיק (ע"י הפעלת נוריות אדומות). מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  7. פרלינים - תיאור הפרויקט מחשב יחובר למיקרו-בקר להעברת פקודות לחיווי הבעה, המורכבת מהזזת מספר מנועים יחדיו. אלגוריתם להפעלת הבעות ורגשות יוגדרו במיקרו-בקר, ויתופעלו ע"י המחשב. תתאפשר שליטה פרטנית על כל אחד מהמאפיינים בנפרד, ע"י כלי תפעול ייעודי (ייכתב ב-Visual C++) שייכתב בהמשך. הראש הרובוטי מורכב מ-25 דרגות החופש הבאות: עיניים – 2. עפעפיים – 4. לסת – 3. צוואר 2. גבות – 2 שפתיים 6. גבות – 4 סנטר - 3 מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  8. פרלינים - תיאור הפרויקט חומרה: • מיקרו-בקר Microchip: PIC18F6390, מסוג RISC. • מתאפיין בצריכת זרם נמוכה, זרמי sink גבוהים (מעל 20mA, המתאימים לאפליקציה שלנו). • יכולת Debugging, פשוטה עם קופסת ממשק צריבה – ICD2 הנוחה לתפעול. • מייצבי מתח: • LM338 מייצב מתח 5v, מספק עד 5A (7Apeak). • מייצב זה מזין את המצמדים האופטיים, מנועי הסרבו ורכיב ה-max232. • LP38502-ADJ מייצב מתח מתכוונן, מספק עד 3A, • מייצב זה יספק מתחים לכרטיס הראשי, למיקרו-בקר, ולחומרה ההיקפית שלו. בנוסף – מחברי צריבה נוחים, הלחמת המעגל והתושבות, חיווט בצבעים להקלת Debugging מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  9. פרלינים - תיאור הפרויקט חומרה מצמדים אופטיים - Opto-couplars: • המצמדים האופטיים משמשים אותנו להפרדת הזרמים במעגל. • מיקרו-בקר ורכיבים - זרמים נמוכים (2 – 10 mA). • מנועי סרבו – זרמים גבוהים (0.2-0.7 A). • קיימים 2 סוגי מייצבי מתח – כ"א לטווח זרמים אחר מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  10. פרלינים - תיאור הפרויקט חומרה לוח שליטה ראשי: • גביש • מעגל אתחול. • מייצבי מתח • מחברי צריבה • מחבר לכרטיס המנועים. מיקרו-בקר PIC18F6390 מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  11. פרלינים - תיאור הפרויקט חומרה כרטיס מנועים: • מחבר לכרטיס ראשי. • מצמדים אופטיים. • מחברים למנועי סרבו. מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  12. פרלינים - תיאור הפרויקט • תכנון תדרי עבודה, והשהיות קיימות: • תדר שעון גביש: זמני השהייה למעברי האותות (1.2 x 50ns)^-1=16MHz דרך ה-Opto-couplarT=0.1ms, T_rise,T_fall < 10us מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  13. פרלינים - תיאור הפרויקט תוכנה: • עבודה עם קומפיילר CCS-C, למשפחת מיקרו-בקרי PIC18FXXXX (אין צורך לעבוד באסמבלר). • יצירת תשתית תפעול מנועי סרבו (ישנם 3 סוגי מנועים: - HS-82MG, JR – DS378, Z9100S-JR) • מיפוי המנועים, ודרגת החופש הקיימת – לכל מנוע. • שימוש בI\O PORT – כיציאות PWM, המנוהלות בתוכנה – בעזרת Timer Interrupts. מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  14. פרלינים - תיאור הפרויקט תוכנה: תכנון מודולי תפעול המערכת - חלוקת תפקידים: • Communication • BIT • Manager • RT-Interrupts • Expressions Data structures • PWM Pulse control creation מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  15. פרלינים - תיאור הפרויקט Start-Up BIT תוכנת PIC - תרשים זרימה כללי: Initializations Receive new command Process new command for expression Initiate algorithm for facial expression Wait 5 seconds and idle מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  16. פרלינים - תיאור הפרויקט SBIT תוכנת PC - תרשים זרימה כללי: Initializations Validate Communications with the Robotic Head Process and send new command for expression Report Success \ Failure מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

  17. גאנט – אבני דרך מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון.

More Related