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進度報告 5

進度報告 5. 指導教授：曾慶耀 老師 李信德 老師 學生：陳柏均 日期： 2013.1.11. Outline. IMC 電腦模擬之 β 值分析 IMC 實驗 研討會架構 研討會摘要. IMC 電腦模擬 β =5. 平均偏移量 =3.1991 公尺. IMC 電腦模擬 β =6. 平均偏移量 =3.1412 公尺. IMC 電腦模擬 β =7. 平均偏移量 =3.1530 公尺. IMC 電腦模擬 β =2.61. IMC 電腦模擬 β =12.09. IMC 單機. β = 5 β = 6 β = 7.

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進度報告 5

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Presentation Transcript

  1. 進度報告5 指導教授：曾慶耀 老師 李信德 老師 學生：陳柏均 日期：2013.1.11

  2. Outline • IMC電腦模擬之β值分析 • IMC實驗 • 研討會架構 • 研討會摘要

  3. IMC電腦模擬β=5 平均偏移量=3.1991公尺

  4. IMC電腦模擬β=6 平均偏移量=3.1412公尺

  5. IMC電腦模擬β=7 平均偏移量=3.1530公尺

  6. IMC電腦模擬β=2.61

  7. IMC電腦模擬β=12.09

  8. IMC 單機 β=5 β=6 β=7

  9. IMCDGPS β=5 β=6 β=7

  10. IMCRTK β=5 β=6 β=7

  11. 平均偏移量(公尺)

  12. 研討會全文架構 • 摘要 • 前言 • 兩種控制器介紹 • GPS三種模式介紹 • 電腦模擬 • 實船試驗、設備及環境 • 比較分析 • 結論與建議

  13. 摘要 本文主要研究不同類型之自航器設計，以小型玻璃纖維船舶(Fiber Reinforced Plastic, FRP)為實驗平台，進行多路徑點之軌跡追蹤。實驗環境為國立臺灣海洋大學小艇碼頭，其主要環境干擾因素為風、流。自航器的設計採用內模式控制器(Internal Model Control, IMC)和Fuzzy-PID為控制器，用以比較不同控制器之優缺點。全球定位系統(Global Positioning System, GPS)為目前常用的定位方法，本文使用GPS之三種模式來做定位，分別為單機、Differential GPS (DGPS)與Real Time Kinematic (RTK)，用以探討不同GPS模式與自航器結合之效能差異性。在導航法方面則是採用Line-of-sight (LOS)。實驗之流程先以電腦模擬分析，找出合適的控制器參數，之後再與小型船舶之試驗相互比較。

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