slide1 n.
Download
Skip this Video
Loading SlideShow in 5 Seconds..
מצגת סוף פרויקט PowerPoint Presentation
Download Presentation
מצגת סוף פרויקט

Loading in 2 Seconds...

play fullscreen
1 / 22

מצגת סוף פרויקט - PowerPoint PPT Presentation


  • 177 Views
  • Uploaded on

מצגת סוף פרויקט. שם הפרוייקט : עקיבת מטרות נייחות באמצעות כטב"מים שמות המגישים: עמית מושקוביץ ומאור שיבר שם המנחה: שרון רבינוביץ ' אחראי מעבדה: קובי כוחאי. בעיית אחיזה של מטרות נייחות ע"י כלים מוטסים.

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about 'מצגת סוף פרויקט' - fran


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
slide2

שם הפרוייקט: עקיבת מטרות נייחות באמצעות כטב"מים

  • שמות המגישים: עמית מושקוביץ ומאור שיבר
  • שם המנחה: שרון רבינוביץ'
  • אחראי מעבדה: קובי כוחאי
slide3
בעיית אחיזה של מטרות נייחות ע"י כלים מוטסים
  • מטרת הפרוייקט היא גיבוש פתרון לאחיזה של מטרות נייחות באמצעות מערך של כלים מוטסים.
  • נשאף לגיבוש פתרון מנחה תוך שימוש במשאבים מינימליים עבור כיסוי תא שטח ורציפות בזמן.
slide4
יכולת אחיזה של כלי מוטס
  • יצרנומידול שמתאר את יכולת האחיזה של כלי מוטס תוך התחשבות בכלל האילוצים שלו כגון: גובה טיסה, זווית הגבהה של קו הראייה, מהירות ורדיוס סיבוב.
slide6
משוואות שטח האחיזה והגבלות הכלי המוטס

לאחר פתרון המשוואות נקבל את התנאים על Rmin,Rmax:

slide7
נייצג את מגבלות האחיזה בעזרת המשוואה הבאה:
  • כאשר מרכז מעגל התנועה.
slide8
סוגי מסלולים – פתרון של דובינס
  • ראינו כי על פי הפתרון של דובינס– המרחק המינמלימנק' לנק' עבור כלי מוטס מורכב אך ורק מקווים ישרים וקשתות.
  • הקשתות/מעגלים אשר מרכיבים את המסלול נגזרים ישירות מרדיוס פנייה וכיוון התקדמות של הכלי.
slide9
סוגי מסלולים – פתרון של דובינס
  • מכל נק' הכלי יכול לצאת ב-4 דרכים שונות אשר נגזרות משני מעגלים שהוא יכול לבצע בכל כיוון.
  • אילוץ נוסף שהעלה דובינס הינה שהמרחק בין שתי נק' חייב להיות גדול מ4 פעמים רדיוס פנייה.
slide10
פתרונות אפשריים לבעיה
  • בהסתמך על הפתרון של דובינס הגענו למספר פתרונות לבעיה, כל פתרון בהתאם למורכבות הבעיה המוצגת (מספר מטרות ומיקומן).
  • הפתרונות שמצאנו הם הצבת כלים במספר סוגי מסלולים: מסלול מעגלי, מסלול מלבני ומסלול שמינייה.
slide14
הפתרון הנבחר
  • ראשית נחלק את מפת המטרות לתתי איזורים ונטפל בכל איזור בנפרד.
  • עבור איזור עם מטרה בודדת מצאנו כי אחיזה מקסימאלית ורציפה בזמן מושגת באמצעות כלי בודד אשר נע בתנועה מעגלית סביב המטרה, כאשר המטרה מצויה במרכז המעגל.
slide15
הפתרון הנבחר
  • עבור איזור עם מספר מטרות מצאנו כי מסלול שמינייה הינו היעיל ביותר אשר נותן אחיזה מיטבית. לכן באיזור עם מספר מטרות נפעיל את האלגוריתם הבא:
  • ראשית נמצא ישר המקיים סכום מרחקים מינימלי מכלל המטרות באיזור.
slide16
הפתרון הנבחר
  • נמצא על הישר את נקודת "מרכז המסה" אשר מקיימת מינימום מרחק מכל מטרה.
  • נתחיל לייצר מסלולי שמינייה העוברים דרך נק' מרכז המסה.
  • נתחיל מרדיוס סיבוב מינימלי ונגדיל בהתאם לצורך.
  • נבחר את המסלול הממזער את סכום הזמנים של היעדר אחיזה עבור כלל המטרות.
  • כעת נפנה להוספת כלי נוסף אשר מטפל באותם זמנים בהם אין אחיזה לכלל המטרות.
slide17
הפתרון הנבחר
  • נחפש את המסלול הממזער זמנים אלו.
  • נחזור על התהליך כאשר בכל פעם נוסיף כלי נוסף עד אשר נשיג אחיזה מלאה ורציפה בזמן לכלל המטרות.
  • יש להדגיש שהוספת כלי יכולה להיות באותו המסלול של כלי אחר אך עם פאזה, או במסלול שונה בגובה שונה. כל מסלול חייב לעבור דרך נק' מרכז מסה.
  • הדגש יהיה ליצור חפיפה באחיזה בין הכלים המוטסים כך שתושג אחיזה רציפה בזמן עבור כל המטרות.
slide20
מאמרים עליהם הסתמך הפרוייקט
  • Persistent Surveillance Using Multiple Unmanned Air vehicles by Nikhil Nigam and IlanKroo