主鏡制御の進捗状況

1. 2013/05/18 望遠鏡技術検討会 @ナガセインテグレックス 主鏡制御の進捗状況 京都大学 木野 勝、 長友 竣

2. 1/9 |非干渉化行列 ・導出 （2、3、6、18枚） ・誤差伝播の評価 （2、3、6、18枚） |アクチュエータ伝達関数 ・特性（静的・動的）の測定 |支持構造の伝達関数 ・機械設計 （内周リング・内周・外周） ・特性（静的・動的）の測定 |センサモデル ・特性の測定（河端） 開発項目 |制御システムモデル構築 ・制御ソフトの作成 |制御・通信システムの入手 ・制御用計算機 ・アクチュエータドライバ ・センサ読出し回路 |実機（or 単純化モデル）で動作検証

3. 2/9 |Zaber T-NA08 サンプル品を借りて試験中 ・静的特性 ・・・ 今回測定 ・動的特性 ・・・ 測定準備中 ・付属ドライバ・コントローラ・・・1命令あたり10ms →54本のアクチュエータでは0.54秒以上 より高速な通信が必要 |Harmonic Drive Systems LAH-46・静的特性 （不感帯・リニアリティ） ・動的特性 （周波数特性） ・ドライバ・コントローラ ･･･ 未定 アクチュエータの特性測定 測定準備中

4. 3/9 |ステッピングモーター ・ ボールねじ （300μm/rev, 200 step/rev, 64 micro-step） |ストローク 25 mm|最小分解能 24 nm|推力 50 N |価格 ～10万円 |ドライバ・コントローラ ・本体に内蔵 ・RS-232CでPCと通信 デイジーチェーン可能（ただし10ms/命令） Zaber T-NA08 テコで1/10に減速

5. 4/9 |±2step (全幅48 nm)～2048 stepで往復運動させて 出力変位を測定 T-NA08 静的特性 与圧～1kgf T-NA08 変位センサ（DS2001）

6. 5/9 |振幅＞200nm程度では高い直線性|100nm程度のオーバーシュート T-NA08 静的特性

7. 6/9 T-NA08 静的特性

8. 7/9 これまで使用を想定していたアクチュエータ Harmonic Drive Systems LAH-46 |DCサーボ（エンコーダ内蔵）・ ボールねじ |ストローク 10 mm|最小分解能 17.25 nm|推力 200 N |価格 ～30万円 |ドライバ・コントローラ 内蔵エンコーダを使用せず 制御ループを組めるか検討中 テコで1/10に減速

9. 8/9 |入力 ： コイル電流 |出力 ： 実際に流れたコイル電流 内蔵エンコーダ 出力軸の変位 LAH-46 静的・動的特性 伝達関数を導出 ファンクションジェネレータ USB/シリアルコンバータ PC RS232C USB 定電流アンプ Trig デジタルマルチメータ HUB Ethernet DCモーター Trig Ethernet 内蔵エンコーダ エンコーダ読出 Ethernet 変位センサ(DS2001) DS2001読出

10. 9/9 |静的特性…3値矩形波を振幅掃引 |動的特性…正弦波を周波数掃引or M系列信号 LAH-46 静的・動的特性 変位センサ・エンコーダ 読み出し 近日中に測定の予定 電流計 ファンクションジェネレータ 電流アンプ DS2001 LAH-46