Roll-ball 球形机器人

1. 中期检查报告 学院：微电子学院 项目负责人：孙景鑫 指导老师：蔡觉平 Roll-ball球形机器人

2. 项目内容概述 项目进展情况 遇到的问题 原计划对比 后期计划及目标成果 目前所获得的成果 Company Logo 提纲

3. Company Logo 项目内容概述 • 该项目旨在设计一台球形机器人，具有双层结构。 • 能够完成滚动及变形后爬行两种运动形式 • 根据球形机器人的特殊运动形式，使其能应用于恶劣环境探索、管道检测、暴风洪流等复杂的环境 • 能够采集多方面数据并回传

4. Company Logo 项目进展情况 • 截至中期检查位置，已经完成机器人内部球壳的设计，并且使其能够在直径32CM的球壳内单独完成滚动运动方式

5. Company Logo 项目进展情况 完成内部球壳设计之后，又对其进行了改进： 1.修改了尺寸，使其能够放置于直径为22cm的球壳内。 2.改变了传动方式，变为更可靠的齿轮传动。 3.增加了减速比，使速度降低，并提高扭力。

6. Company Logo 项目进展情况

7. Company Logo 项目进展情况 细节部分

8. Company Logo 项目进展情况 细节部分 齿轮箱图纸

9. Company Logo 项目进展情况 • 应用WFLY遥控器与双接收机体系，完成了机器人的遥控功能。利用遥控器的可编程混控功能，轻松的达到了各通道的混合控制，减少了很多硬件与软件的麻烦。

10. Company Logo 项目进展情况 • 完成了外层与内层间的连接部分的模型设计，零件正在加工中。 简要图纸→

11. Company Logo 原计划对比 • 内部球壳传动方式因为设计中发现的问题而做了优化 • 中间连接层的设计方案做了优化 • 与计划相比，外层球壳与肢体的设计推迟了 • 因为理论可行性极低，摒弃了原计划中水中运行的设计方案，但可以更改为螺旋桨推动，后期设计中再作考虑 • 经费已使用了一半，与计划符合，剩余经费基本足够后期设计

12. Company Logo 目前所获得的成果 • 包括上述所完成的一切设计 • 额外外成了内部球壳的独立运行 • 中间连接部分做了优化 • 设计了一种新的舵机动作编辑方案

13. Company Logo 遇到的问题 • 设计过程中，发现模型的设计在实际装配时才能发现问题，因此需要不断的进行改进，重新加工。这一点使经费的消耗更大，并且很拖延项目进度 • 原计划中，有一些理论尚不成熟，在实际设计中可能需要放弃一些功能。

14. Company Logo 后期计划及目标成果 • 后期将提高设计速度，用一个月的时间完成机器人的基本功能。 • 在基本功能完成的基础上，逐步拓展功能，安装传感器等。 • 设计完成后，注重项目的完整性。将做资料整理，指标记录，项目的宣传发表等等。

15. Company Logo 后期计划及目标成果 • 新一阶段里，进一步提高效率和质量，项目能够如期结题。 • 预计完成一套具有多功能、适于各种环境、应用范围广泛的完整的球形机器人系统。

16. Company Logo 谢谢