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Decomposed fuzzy proporcional-integral-derivative controllers. Autor: Marjan Golob Apresentador: Ebrahim Samer El’youssef. Conteúdo. Descrição do controlador Outros controladores Sistema de suspensão magnética Parâmetros do controlador Experimentos e resultados. Descrição do controlador.

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Presentation Transcript
decomposed fuzzy proporcional integral derivative controllers

Decomposed fuzzy proporcional-integral-derivative controllers

Autor: Marjan Golob

Apresentador: Ebrahim Samer El’youssef

conte do
Conteúdo
  • Descrição do controlador
  • Outros controladores
  • Sistema de suspensão magnética
  • Parâmetros do controlador
  • Experimentos e resultados
descri o do controlador
Descrição do controlador
  • Controlador PID nebuloso
    • Aplicável a plantas difíceis de se modelar;
    • Utiliza heurística;
    • Não existem procedimentos de projeto;
    • Quanto maior o número de variáveis nebulosas mais complicada solução.
descri o do controlador1
Descrição do controlador
  • Controlador PID nebuloso decomposto
    • Possui três entradas, uma saída e um base de regra dividida em três uma para cada entrada.
    • Possui 9 regras ao total, assumindo que cada base regra tenha três regras, diferindo do PID nebuloso que possui 27 regras – base de regras de três dimensões.
descri o do controlador2
Descrição do controlador
  • O projeto controlador PID nebuloso é baseado no PID discreto, logo dependera:
    • Erro
    • Mudança do erro
    • Integral do erro
  • Lei de controle
descri o do controlador3
Descrição do controlador
  • Base de regras controlador PID nebuloso
    • E’,DE’,IE’ e U’ são variáveis nebulosas
    • E(i), DE(i), IE(i) e U(i) são os iézimos conjuntos nebulosos
descri o do controlador4
Descrição do controlador
  • Relação nebulosa R da base de regras
    • nova saída controlador nebuloso dadas as correntes entradas nebulosa
    • Com a decomposição
descri o do controlador5
Descrição do controlador
  • Assumindo:
  • Tem-se que:
descri o do controlador6
Descrição do controlador
  • Assumindo:
  • Tem-se que:
outros controladores nebulosos1
Outros controladores nebulosos
  • PI FLC + controlador convencional D
outros controladores nebulosos2
Outros controladores nebulosos
  • P FLC + controlador convencional ID
suspens o magn tica1
Suspensão Magnética
  • Esquema implementado
par metros do controlador
Parâmetros do controlador
  • Método de inferência Mandami
    • inferência nebulosa com o operador minimum
    • a composição com o operador maximum
  • Método de desfuzzificação é do centro de gravidade
  • Função de associação de entrada
par metros do controlador1
Parâmetros do controlador
  • Função de associação de saída (singleton)
  • Base de regra para parte proporcional do controlador PID nebuloso
par metros do controlador2
Parâmetros do controlador
  • Base de regra de duas dimensões
funcionamento
Funcionamento
  • Encontrar os níveis de disparo de cada regra;

τi

funcionamento1
Funcionamento
  • Encontrar a saída de cada regra;

UE

funcionamento2
Funcionamento
  • Combinação dos três conjuntos fuzzy UE gerados;
  • Defuzzificação (centro de gravidade)
experimentos e resultados
Experimentos e Resultados
  • Os experimentos foram realizados em tempo real
  • Primeiro experimento - mudança de referencia (6-8 e 14-16 mm)
experimentos e resultados6
Experimentos e Resultados
  • Índices de performance
experimentos e resultados7
Experimentos e Resultados
  • Segundo experimento – perturbação de carga (2V (100-900))
  • Controladores nebulosos
experimentos e resultados8
Experimentos e Resultados
  • Controladores nebulosos híbridos
experimentos e resultados9
Experimentos e Resultados
  • Índice de performance
experimentos e resultados10
Experimentos e Resultados
  • Analisando os dados das simulações pode-se dizer que dada aceitação o controlador nebuloso decomposto proposto é uma boa solução devido suas características de possuir bases de regras mais simples.