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Nx100 机器人控制系统

Nx100 机器人控制系统. 参数的讲座 首钢莫托遇机器人有限公司 技术中心. 1. 机器人参数的分配. 机器人参数主分成两大部分 :【 机器人共通部分 】 和 【 机器部参数 】. 【 机器人共通部分 】 有 : 【FD 参数 】 其主要作用为定义机器人机能用途参数 ; 【 S x D 参数 】 其主要作用为定义系统参数 (x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4); 【S2 Ｃ参数 】 其主要作用为配置系统参数 ( 机器人相关操作 ) ;

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Nx100 机器人控制系统

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Presentation Transcript

  1. Nx100机器人控制系统 参数的讲座 首钢莫托遇机器人有限公司 技术中心

  2. 1.机器人参数的分配 • 机器人参数主分成两大部分:【机器人共通部分】和【机器部参数】. • 【机器人共通部分】有: • 【FD参数】 其主要作用为定义机器人机能用途参数; • 【SxD参数】其主要作用为定义系统参数 (x可以是数字1或2或3或4); • 【S2Ｃ参数】其主要作用为配置系统参数(机器人相关操作) ; • 【S3C参数】其主要作用为配置系统参数(机器人干涉区相关参数) ; • 【 S4C参数 】其主要作用为配置系统参数(机器人输入输出部) ; • 【RS参数】其主要作用为系统传输用途参数 ; • 【CIO参数】其主要作用为配置机器人输入输出 ; • 【RCD参数】其主要作用为机器人匹配定义参数; • 【AxP参数】为机器人应用用途参数(x可以是数字1或2或3或4); • 【SxE参数】为机器人应用用途参数(x可以是数字1或2或3或4)

  3. 机器人机器部参数 • 【机器部参数】有: • 【SVCxB参数】作用为定义机器人【整流器】参数(x可以是数字1或2或3或4等）; • 【RCxG参数】其为定义系统【机器人机种类型】参数 (x可以是数字1或2或3或4等） • 【ROxG参数】其为定义系统【机器人坐标原点】参数 (x可以是数字1或2或3或4等); • 【SVxG参数】其为配置系统机器人的伺服参数(x可以是数字1或2或3或4等); • 【SVMxG参数】为配置系统机器人的【伺服电机】参数(x可以是数字1或2或3或4等); • 【SVPxG参数】为配置系统机器人的伺服功率模块参数(x可以是数字1或2或3或4等); • 【S1CxG参数】为配置系统机器人的匹配参数(x可以是数字1或2或3或4等);

  4. 机器人机器部参数（续） • 【AMCxG参数】为配置系统机器人的动作控制参数(x可以是数字1或2或3或4等); • 【MFxG参数】为定义机器人运动功能参数(x可以是数字1或2或3或4等); • 【SVD参数】为定义机器人 • 【SVSxB参数】为配置系统机器人的伺服包参数(x可以是数字1或2或3或4等);

  5. 机器人参数应用详解 • 弧焊用途相关参数 • FD006 参数为独立运动控制功能（4系列或者8系列）参数值设定为1时为4系列，参数值设定为2时为8系;FD007参数为独立运动控制协调轴组控制(为1时正常【协调键4】,为2时协调命令转换用[转换+4键]), • PSTART JOB:R1JOB SUB1 • PSTART JOB:R2JOB SUB2 • . • . • PSTART JOB:R7JOB SUB7 • PWAIT SUB1 • PWAIT SUB2 • . • . • PWAIT SUB7 机器人程序类型R1JOB只能为不带外部轴的轴组.

  6. FD018参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能,参数值0为无效，1为有效. 机器人程序R1S1的控制轴组形式为R1＋S1:S1,机器人程序R2S1的控制轴组形式为R2＋S1:S1. • PSTART JOB:R1S1 SUB1 SYNC SUB2 • PSTART JOB:R2S1 SUB2 • PWAIT SUB1 • PWAIT SUB2 • FD022参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能是否完全同步,参数值0为不完全同步，1为完全同步。当设置成完全同步时，有时会对焊接成型不好（根据焊接工艺是否要完全同步，完全同步与不完全同步相比，完全同步增加机器人的运行节拍）。 • 在运行程序时,如果程序不运行，得先把多程序操作模式设置成有效【转换+4】来回切换多程序操作模式或者单一程序操作模式. S4C152 参数为用户设定通用输出号码（1～1024，其中0为不使用）。当在示教模式时,设定多程序操作模式有效后，设定的通用输出为ON。

  7. ///GROUP1 RB1 • ///GROUP2 ST1 • NOP • MOVJ C00000 VJ=40.00 +MOVJ EC00000 • MOVJ C00001 VJ=40.00 +MOVJ EC00001 • TSYNC 1 • MOVJ C00002 VJ=40.00 +MOVJ EC00002 • MOVL C00003 V=333.3 +MOVJ EC00003 • TSYNC 2 • ARCON AC=200 AV=23.0 RETRY REPLAY • ARCCTS AC=205 AV=24.0 DIS=3.0 • MOVL C00004 V=10.0 +MOVJ EC00004 • MOVL C00005 V=10.0 +MOVJ EC00005 • MOVL C00006 V=10.0 +MOVJ EC00006 • ARCOF AC=190 AV=21.0 T=0.30 • MOVJ C00007 VJ=30.00 +MOVJ EC00007 VJ=30.00 • MOVL C00008 V=166.7 +MOVJ EC00008 VJ=30.00 • ARCON AC=200 AV=22.5 • TIMER T=0.30 • ARCOF • MOVJ C00009 VJ=40.00 +MOVJ EC00009 • TSYNC 3 • MOVJ C00010 VJ=40.00 +MOVJ EC00010 • TSYNC 4 • MOVJ C00011 VJ=40.00 +MOVJ EC00011 • MOVC C00012 V=333.3 +MOVJ EC00012 • TSYNC 5 • ARCON AC=160 AV=20.0 RETRY REPLAY

  8. ///GROUP1 RB2 • ///GROUP2 ST1 • NOP • MOVJ C00000 VJ=40.00 +MOVJ EC00000 • MOVJ C00001 VJ=40.00 +MOVJ EC00001 • TSYNC 1 • MOVJ C00002 VJ=40.00 +MOVJ EC00002 • MOVL C00003 V=333.3 +MOVJ EC00003 • TSYNC 2 • ARCON AC=200 AV=23.0 RETRY REPLAY • ARCCTS AC=205 AV=24.0 DIS=3.0 • MOVL C00004 V=10.0 +MOVJ EC00004 • MOVL C00005 V=10.0 +MOVJ EC00005 • MOVL C00006 V=10.0 +MOVJ EC00006 • ARCOF AC=190 AV=21.0 T=0.30 • MOVJ C00007 VJ=30.00 +MOVJ EC00007 VJ=30.00 • MOVL C00008 V=166.7 +MOVJ EC00008 VJ=30.00 • ARCON AC=200 AV=22.5 • TIMER T=0.30 • ARCOF • MOVJ C00009 VJ=40.00 +MOVJ EC00009 • TSYNC 3 • MOVJ C00010 VJ=40.00 +MOVJ EC00010 • TSYNC 4 • MOVJ C00011 VJ=40.00 +MOVJ EC00011 • MOVC C00012 V=333.3 +MOVJ EC00012 • TSYNC 5

  9. 机器人基本操作应用参数 • 有关微动移动量：这些参数设定用示教编程器进行微动移动时，一次操作的移动量。 • 有关S1CxG***的分配

  10. 机器人基本操作应用参数(续) • 机器人相关操作参数.

  11. 机器人软极限相关参数 • 机器人软限位参数用于设定机器人动作范围、轴干涉、立方体干涉的干涉区. • 机器人机械位设定参数用.

  12. 机器人机械位设定参数用. • 机器人机械位设定参数用. RCxG(机器人匹配参数)

  13. 机器人电机运动范围设定参数用. • 机器人电机运动范围设定参数用. RCxG(机器人匹配参数)

  14. 机器人/外部轴无尽旋转参数 • 机器人/外部轴无尽旋转相关参数 • 有关MFxG005/6的分配（S、L、U、R、B、T（Bit0~Bit7））

  15. 机器人的最大速度设置相关和精度 • 机器人最大速度设置相关和精度

  16. 弧焊监视用途 • FD049 为弧焊监视功能,并与其相关设置的参数。

  17. 启用示教盒弧焊监视功能显示当前反馈电流电压值启用示教盒弧焊监视功能显示当前反馈电流电压值

  18. 宏命令 • FD074参数为宏命令机能设定有效参数。当在弧焊监视功能时，把参数值设定为1，则宏命令机能设定有效。例如设置应用过程：

  19. 宏命令(续) • (续上)选择［宏程序命令］

  20. 宏命令(续) • (续上)选择[宏4] 来设定宏定义变量参数 • 选择[宏4] 来设定宏定义各变量名称及参数类型

  21. 宏命令(续) • 按翻页，进行宏自变量定义： • 为此宏自变量定义设置完成，新建程序，程序类型为机器人宏程序。

  22. 宏命令(续) • 宏程序轴组类型，根据用途自己定义。 • 然后在[程序]新建程序，程序类型为机器人程序，完成后在操作盒上有个［命令一览］按钮，在按下这个按钮后会弹出一个菜单栏，并选择把光标放到［宏］这个选项菜单。

  23. 宏命令(续) • 在程序中，如果没有出现，你所定义的宏，则表明你有宏自变量定义与宏程序不匹配。

  24. 弧焊定点摆动功能 • 弧焊定点摆动功能参数FD50参数值设置成1为有效,在摆动文件画面如下.

  25. 弧焊定点摆动功能(续) • 定点摆焊时，若起点和终点为同一点，摆焊矢量不定，因此，需输入REFP 3作为前进方向的参考点.摆动文件所设定的输入信号一旦有输入，定点摆焊动作结束. • MOVL C00011 V=133.3 • GETS PX015 $PX000 • SFTOF • REFP 3 C00012 • ARCON AC=280 AV=26.0 RETRY REPLAY • COMARCON WEV#(6) U/D=280 L/R=-3.0 • MOVL C00013 V=3.8 • GETS PX016 $PX000 • MOVL C00014 V=3.8 • GETS PX017 $PX000 • COMARCOF • SFTOF • WVOF • ARCOF • MOVJ C00015 VJ=50.00

  26. 点焊/伺服焊钳相关 1.进行清零示教时，通过插补变更，（SFT+插补），显示清零动作的移动命令画面，登录。 清零动作命令 以下说明清零动作命令（例）

  27. 点焊/伺服焊钳相关(续) • SVSPOTMOV V=1000.0 PLIN=1 PLOUT=1 CLF#(1) GUN# PRESS#(1) WTM=1 WST=1 WGO=1 • SVSPOTMOV ：清零动作命令 • V=1000.0 ：清零动作时的直线动作速度（此时为1000.0mm/sec） • PLIN=1 ：打点前清零位置上的定位水平。 • PLOUT=1 ：打点后清零位置上的定位水平 • CLF#（1） ：清零文件号（此时使用清零文件1） • GUN#（1） ：电动焊钳号（此时使用电动焊钳1） • PRESS#（1） ：加压条件文件号（此时使用加压条件文件1） • WTM ：焊接条件号（此时使用焊接条件1） • WST=1 ：焊接机启动延时 • WGO=1 ：焊接条件组输出（请参照【焊接条件组输出功能】）

  28. 修磨参数 • 电极磨耗量检测方式的选择 • 电极磨耗示教补偿有效容许值（单位：μm，即：0.001mm） • 磨耗示教时的显示方法

  29. 修磨参数(续) • 电极磨耗量计算方式的选择 【举例】: “焊钳特性文件中”设定“磨损量分配比率”=70%时,计算方法如下:

  30. 设定磨损量允许值 磨损量的允许值(固定侧)=18mm

  31. 设定磨损量分配比率 磨损量分配比率=70%

  32. 磨损量修磨示意图

  33. 点焊/伺服焊钳相关(续) • 电动钳/伺服钳控制方式的选择 • 电动钳/伺服钳更换功能（ATC）的选择 • 电极磨耗量警报值的设定参数

  34. 传感器参数 • 通用传感功能【 SxE参数】,在机器人初始化选项中设定NCP02基板为 通用传感器功能时，这时根据实际配线电路来设置参数。

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